由于协作机器人的结构比普通工业机器人更为轻巧，一般动力学模型所忽略的复杂特性占比较大，导致协作机器人的计算预测力矩误差较大。据此提出在考虑重力、科里奥利力、惯性力和摩擦力等的基础上，采用深度循环神经网络中的长短期记忆模型对自主研发的六自由度协作机器人动力学模型进行误差补偿。在实验中采用优化后的基于傅里叶级数的激励轨迹驱动机器人运动，以电机电流估算关节力矩，获取的原始数据用来训练长短期记忆模型(LSTM)补偿网络。网络的训练结果和评价指标为预测力矩相比实际力矩的均方根误差。计算与实验结果表明，补偿后的协作机器人动力学模型对实际力矩具有更好的预测效果，各轴预测力矩与实际力矩的均方根误差相比于未补偿的传统模型降低了61.8%至78.9%不等，表明了文中所提出补偿方法的有效性

教学目的和要求： 掌握市场失灵的含义及其表现； 理解垄断、外部性、公共产品及不完全信息等； 存在下的低效率及纠正措施； 一、市场失灵与政府干预的必要性 二、垄断与反垄断政策 三、外部性及其纠正 四、公共产品与公共选择 五、非充分信息与激励理论

3.1 定点法 3.2 智力激励法 3.3 联想法 3.4 超常法 3.5 组合法 3.6 模仿法 3.7 移植法

６.１ RLC串联电路的零输入响应 ６.２ ＲＬＣ串联电路在恒定激励下的零状态响应和全响应 ６.３ GCL并联电路分析 ６.４ 一般二阶电路分析

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《思想道德修养与法律基础 Thought Morals Tutelage and Legal Foundation》教学资料：第三章 西方经典激励理论之四：马斯洛的需求层次理论

一、心理学简述 二、管理心理学概述 三、人性的假设与管理（西方管理中的人性观） 四、个性与管理 五、需要、动机与激励理论 六、群体心理与管理 七、群体中的人际关系 八、领导心理与管理

第一节 人事行政概述 第二节 现代人事行政制度：国家公务员制度 第三节 现代人事行政中的职位分类 第四节 现代人事行政的更新机制：考任、退休与培训 第五节 现代人事行政的激励一保健机制：考核、奖励、晋升与工资福利 第六节 现代人事行政的行为调控机制：义务、道德、监督与惩戒 第七节 中国公务员制度