综合了Raibert和Craig提出的机器人位置/力的Hybrid Control及Yoshikawa提出的机器人动态混合控制算法的基本思想,针对作业环境及其力学扰动难以辨识及机构振动等问题,提出了基于机器人装配作业的PI自学习混合控制方法,并根据此方法实现了三自由度机器人的圆柱二维插入作业。实验结果表明,该方法可以有效地实现机器人的销孔装配作业并抑制或缓冲机构的振动现象

14-1 Simple Harmonic Motion (SHM)简谐振动 14-2 Amplitude Period Frequency phase简谐振动的振幅,周期,頻率和位相 14-3 The Energy of SHM简谐振动的能量 14-4 Damped Vibration& Forced Vibration Resonance阻尼振动受迫振动共振 14-5 Superposition of two SHM with same Frequency in same Direction同方向同頻率的简谐振动的合成 14-6 Superposition of two Perpendicular SHM相互垂直的简谐振动的合成

15.1波的叠加原理干涉 一、波的叠加原理 条件:波源:线性振动

简述了滚动轴承运转中时域序列所表现出的自相似性,重构了振动信号对应的嵌入相空间的序列,计算得出分维数,实验结果表明,振动时域序列的分维数在不同工况、不同间隙下是有差别的,可以做为识别轴承故障的特征量

《大学物理》课程PPT教学课件（二）第四篇 振动和波动 第13章 振动

第二节 能量量子化、声子 3.2.1 晶格振动模式及声子概念 3.2.2 声子的性质 第三节 晶体的比热 3.3.1 经典热容理论 3.3.2 热容的量子理论 3.3.3 模式密度的求法 3.3.4 爱因斯坦模型 3.3.5 德拜模型

01 绪论 02 机械阻抗法 03 频响函数法 04 模态分析法 05 传递矩阵法 06 有限元法 07 隔振技术 08 动力吸振技术 09 黏弹阻尼技术 10 颗粒阻尼技术 11 振动主动控制技术

§15-4 两个自由度体系的自由振动

《材料测试技术及方法》课程教学资源（书籍文献）分子光谱之分子振动——红外和拉曼振动光谱理论

波动是振动的传播过程。 机械波:机械振动在介质中的传播过程。 电磁波:变化的电场和变化的磁场在空间的传播过程