一、细胞跨膜信号转导的概念 信号:含有信息内容的一种物质或刺激 人体内的信号:存在于细胞外液中含有信息内容的化学物质,或机械的、电的、电磁波等刺激

铰接式车辆的路径跟踪控制是矿山自动化领域中的关键技术，而数学模型和路径跟踪控制方法是铰接式车辆路径跟踪控制中的两项重要研究内容。在数学模型研究中，铰接式车辆的无侧滑经典运动学模型较为适合作为低速路径跟踪控制的参考模型，而有侧滑运动学模型作为参考模型时则可能导致侧滑加剧。此外基于牛顿–欧拉法建立的铰接式车辆四自由度动力学模型原则上满足路径跟踪控制的需求，但是还需要解决当前的四自由度模型无法同时反映瞬态转向特性和稳态转向特性的问题。在路径跟踪控制方法研究中，反馈线性化控制、最优控制、滑模控制等无前馈信息的控制方法无法有效解决铰接式车辆跟踪存在较大幅度曲率突变的参考路径时误差较大的问题，前馈–反馈控制可以用于解决上述问题，但是在参考路径具有不同幅度的曲率突变时需要解决自动调整预瞄距离的问题，而模型预测控制，尤其是非线性模型预测控制，可以更加有效地利用前馈信息，且不需要考虑预瞄距离的设置，从而可以有效提高铰接式车辆跟踪存在较大幅度曲率突变的参考路径时的精确性。此外，对于基于非线性模型预测控制的铰接式车辆路径跟踪控制，还需深化三个方面的研究。首先，该控制方法仍然存在误差最大值随参考速度增大而增加的趋势。其次，目前该控制方法以运动学模型作为预测模型，无法解决铰接式车辆以较高的参考速度运行时侧向速度导致的精确性下降和安全性恶化的问题。最后，还需对这种控制方法进行实时性方面的优化研究

信用是和商品生产、货币经济相联系的范畴, 是在商品货币关系的基础上产生的。随着信用的发 展,经济活动中出现了各种信用形式,如商业信 用、银行信用、国家信用、消费信用等。同时,在 信用的发展过程中,逐渐产生了各种各样的信用工 具,一方面人们可以用其来证明信用关系的存在; 另一方面人们可以通过信用工具的流通转让,来实 现债权债务关系的转移及资金的融通。本章的主要 内容包括信用的基本概念和内涵,现代经济中主要 的信用形式和信用工具

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