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针对轮式移动操作机器人的非完整性和不确定性,为其设计了鲁棒跟踪控制器.即采用分段运动学到动力学方法为移动平台设计动力学跟踪控制器,并分别为移动平台和机械手设计神经网络控制器,利用遗传算法来搜索神经网络的优化权系值,从而补偿平台与机械手间的不确定量.通过Matlab的Simulink以及CMEX文件对所设计的控制器仿真,结果表明此控制器具有较强的鲁棒性

10.1 齿轮传动的特点和基本类型 10.2 渐开线齿轮的齿廓及传动比 10.3 渐开线标准齿轮的基本参数和尺寸 10.4 渐开线直齿圆柱齿轮的啮合传动 10.5 渐开线齿轮的加工方法 10.6 齿轮的根切现象与最少齿数 10.7 变位齿轮传动 10.8 齿轮传动的失效形式与设计计算准则

基本概念：螺纹连接是利用螺纹零件构成的连接。 特点：构造简单，拆装方便，工作可靠，标准件，应用广。 5.1 螺纹 5.2 螺纹连接的基本类型与标准螺纹连接件 5.3 螺纹连接的预紧 5.4 螺纹连接的防松 5.5 单个螺栓连接的强度计算 5.6 螺栓组连接设计 5.7 提高螺栓连接强度的措施 5.8 螺旋传动

第一节 多元函数的方向导数与梯度 第二节 多元函数的泰勒展开 第三节 凸集、凸函数与凸规划 第四节 等式约束优化问题的极值条件 第五节 不等式约束优化问题的极值条件

10-1 解： 如改变蜗杆的回转方向，作用于蜗杆，蜗杆上的径向力 Fr1、Fr2 方向不变，而圆周 力 Ft，轴向力 Fa的方向均与图中相反

1.本章的教学目的及教学要求 了解凸轮机构的应用及分类方法；对推杆常用运动规律及其选择原则、机构压力角 等有明确的概念；掌握盘形凸轮廓线的设计方法和确定基本尺寸的主要原则

§3-1 引言 §3-2 确定最优解所在区间的进退法 §3-3 一维搜索的区间消去方法 §3-4 一维搜索的插值类方法

基本要求:了解静平衡和动平衡的区别:掌握回转件的静、动平衡的原理和方法;了 解静平衡试验方法和简单动平衡机的基本原理。 重点:掌握回转件的静、动平衡的原理和方法

一.系统的性能指标，校正的一般概念，常用的校正方法与分类； 二.相位超前校正，相位滞后校正，相位超前-滞后校正的基本特性及其频域设计方法； 三. PID调节器的基本特性与设计方法； 四.顺馈校正与反馈校正的基本特性