2.1机器人机械设计的步骤 1、作业分析 作业分析包括任务分析和环境分析,不同的作业任务和环境对机器人操作及的方案设计有着决定性的影响

静力学和动力学分析,是机器人操作机设计和动态性能分 析的基础。特别是动力学分析,它还是机器人控制器设计 动态仿真的基础。 机器人静力学研究机器人静止或缓慢运动式,作用在机器 人上的力和力矩问题。特别是当手端与环境接触时,各关节 力(矩)与接触力的关系

一、机器人位置和姿态的描述 二、机器人可以用一个开环关节链来建模 由数个驱动器驱动的转动或移动关节串联而成 一端固定在基座上,另一端是自由的,安装工具,用以操纵物体人们感兴趣的是操作机末端执行

第一章质点运动学 第二章质点动力学 第三章动量 第四章机械能守恒 第五章角动量定理 第六章刚体力学 第七章振动和波

1.1引言 1.2质点和参考系 1.3速度与加速度 1.4直角坐标系中运动的描述 1.5自然坐标系中运动的描述 1.6平面极坐标中的运动描述 1.7相对运动

§6－1 运动学基本概念 §6－2 点的运动方程 §6－5 速度与加速度的自然坐标法 §6－4 速度与加速度的直角坐标法 §6－3 速度与加速度的矢径表示法

9.1开式链机构的特点及应用 9.2开式链机构的结构分析 9.3开式链机构的运动学

西南交通大学：《大学物理》课程教学资源（PPT课件讲稿，上册）第二篇 实物的运动规律 第三章 运动的描述 §3.4 运动学的两类基本问题（习题课）（续）

西南交通大学：《大学物理》课程教学资源（PPT课件讲稿，上册）第二篇 实物的运动规律 第三章 运动的描述 §3.3 运动的描述（续）§3.4 运动学的两类基本问题（习题课）

10-1刚体绕平行轴转动的合成