1.1机器人的定义、分类及发展概况 1.1.1机器人的定义 机器人问世已有几十年,但没有一个统一的意见。原因之 是机器人还在发展,另一原因主要是因为机器人涉及到了 人的概念,成为一个难以回答的哲学问题。也许正是由于机 器人定义的模糊,才给了人们充分的想象和创造空间

14-1概述 14-2装配图的表达方法 14-3装配图中的尺寸和技术要求 14-4装配图的序号和明细栏 14-5装配结构的工艺性简介 14-6装配图的画法 14-7读装配图及由装配图拆画零件图

7-1形体分析法的概念 7-2组合体的组成形式 7-3组合体视图的画法 7-4组合体的尺寸注法 7-5读组合体视图的方法

一、杆件参数的意义 二、坐标系的建立原则 三、杆件坐标系间的变换过程-相邻关节坐标 系的齐次变换 四、机器人的运动学方程

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2.1机器人机械设计的步骤 1、作业分析 作业分析包括任务分析和环境分析,不同的作业任务和环境对机器人操作及的方案设计有着决定性的影响

静力学和动力学分析,是机器人操作机设计和动态性能分 析的基础。特别是动力学分析,它还是机器人控制器设计 动态仿真的基础。 机器人静力学研究机器人静止或缓慢运动式,作用在机器 人上的力和力矩问题。特别是当手端与环境接触时,各关节 力(矩)与接触力的关系

一、机器人位置和姿态的描述 二、机器人可以用一个开环关节链来建模 由数个驱动器驱动的转动或移动关节串联而成 一端固定在基座上,另一端是自由的,安装工具,用以操纵物体人们感兴趣的是操作机末端执行

2.1MCS-51单片机组成原理 2.2单片机复位电路设计 2.3MCS-51存储器配置 2.4定时器/计数器 2.5中断系统

1.1计算机发展与应用 1.2计算机的应用概况 1.3计算机的数制及转换 1.4单片机应用概况 1.5单片机结构及指令执行过程