矿用车辆无人驾驶是实现矿山无人化开采的关键技术, 而路径跟踪控制是无人驾驶系统的核心技术之一.路径跟踪控制系统是多变量、多约束系统, 采用传统方法在多约束条件下存在执行器饱和等问题.针对上述问题, 本文引入模型预测控制方法, 通过考虑车辆的姿态与位置之间的关系, 以跟踪路径的横向偏差最小化和车辆的航向角偏差最小化为目标对预测控制的目标函数进行优化, 以获得车辆速度和铰接角度的最优控制量, 实现对多变量、多约束系统的求解.针对模型预测控制算法不能提前判断道路曲率突变而导致跟踪超调的问题, 提出基于预瞄距离的控制方法, 通过提前判断道路突变信息, 提高车辆路径跟踪精确性和稳定性.使用Matlab/Adams仿真软件进行对比仿真试验, 结果表明: 使用模型预测跟踪控制器能够解决多变量、多约束系统控制问题, 有效防止执行器饱和; 而使用基于预瞄距离的模型预测跟踪控制器能够使车辆的横向位置偏差保持在±0.04 m, 航向角偏差保持在±1.8°范围内, 相较于改进前的控制器, 其横向位置偏差减少了80.9%, 航向角偏差减少了59.1%, 证明改进后的控制器具有更好的横向稳定性和精确性

对直线电磁铁作用下板坯连铸机结晶器内磁场、钢液流谱和夹杂物运动轨迹进行数值预测,并提出用壁面承受的剪应力的最大差值来标定液流对结晶器窄面凝固壳的冲击强度。结果表明,采用电磁控制(EMB)时,结晶器内的钢液流谱能被有效地控制,水口钢液射流对结晶壁的冲击可大大减弱,源电流强度和线圈安放位置是决定控制效果的关键因素

■ PID控制概述 ■ PID调节规律 ■ PID调节规律对系统过渡过程的影响 ■ PID调节器参数的工程整定(实验课内容) ■加热炉PID温度控制的MATLAB仿真(实验课内容)

第9章 输入输出组织 ● 输入输出组织是用来控制外设与内存或CPU之间进行数据交换的机构；是计算机系统中重要的软、硬件结合的子系统。 ● 通常把I/O设备及其接口线路、控制部件、通道或I/O处理器以及I/O软件统称为输入输出系统，其要解决的问题是对各种形式的信息进行输入和输出的控制。 ● 重点介绍I/O接口的功能和结构、I/O设备的编址和寻址、以及在主机和外设间进行数据传送的各种输入输出控制方式等内容

4.2.3.1 空调系统的控制内容 4.2.3.2 新风机组自动控制 4.2.3.4 变风量空调系统 4.2.3.5 风机盘管的控制 4.2.4 通风系统自动控制

内容: 一、控制加工设备完好,人员出勤; 二、控制加工件在工作中心加工按排定的工序加工; 三、保持物流稳定,控制投入和产出的工作量; 四、控制加工成本,结清定单,完成库存事务处理

一、课程设计的目的 该课程设计是在计算机控制技术与系统A课程结束之后进行的一个综合性实践教学环节,主要目 的是使学生在课程学习的基础上结合工程实际,运用所学基础理论和专业知识,进行过程通道、I/ O接口、数据通信、控制算法、离散系统数字控制器、可靠性与抗干扰措施、实时控制软件等有关内 容的综合分析、设计、制作和实验,使学生进一步加深对计算机控制系统知识的认识和掌握,同时也 给学生提供了一个实践和增加感性认识的机会,为今后从事实际工作打下一定的基础

■ 绪论 ■ 变分法 ■ 极大值原理及其应用 ■ 线性二次型最优控制 ■ 自适应控制系统

• 1．了解到中小企业的财务状况与控制内容 • 2．学会制定中小企业的利润计划 • 3．清楚中小企业的成本控制的内容和策略 • 4．掌握中小企业资产管理的内容和控制方法 • 5．了解中小企业税收种类、计算方法及其税收筹划

6.1连续对象模型的离散化(不带延时、包含延时) 6.2矩阵指数及其积分的计算 6.3按极点配置设计控制规律 6.4按极点配置设计观测器 6.5控制器设计 6.6跟踪系统设计