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本文在凯恩动力学方程的基础上,提出了一种新的机器人动力学递推算法。这种方法直观简练,可以不经拆链就能较方便地解决带有局部闭链结构的操作手动力学问题,尤其适用于计算机编程计算。本文用这种算法对2自由度4杆机构进行了计算,列出了它的动力学公式
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本文应用拉格朗日方程和保罗近似方法[1]来建立我院钢铁机器人—1操作手的动力方程。为了突出动力方程的物理意义,而根据操作手机构的动能和势能,来找出各关节力矩与各关节角加速度之间的简单关系式;为了实际应用,利用保罗近似方法来简化求导计算过程
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出卖人 (以下简称甲方)买受人 (以下简称乙方) 保证人 (以下简称为丙方)兹为工厂及机器连同附属物件买卖经居间 人 、 之介绍各方面同意议定买卖契约条件如下: 第一条 甲方愿将其独资设置于 市 区 路 号 工厂及厂内设备生产机器连同附属物件,(详细如后附加税买 卖标示记载)全部出卖与乙方而乙方愿依约付价承买
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针对轮船螺旋桨清洗时因空间结构曲面复杂而难清理的问题,设计一种搭载于水下吸附式机器人载体上的射流超灵巧机械臂(hyper-dexterous manipulator,HDM)清洗装置.结合无骨架类生物肌肉高自由度特点构建超灵巧机械臂结构,采用虎克铰接的连接方式替换相邻关节连接处的柔性构件,兼顾了高压水射流承载压力高的特点.运用几何分析法对单端机械臂进行正逆运动学建模,基于多关节连杆变换通式推导出基于等圆弧假设下的机械臂模型,进而得出其多关节驱动空间与操作空间的映射关系.仿真实验和物理实验对比结果表明,所设计的机械臂能够达到期望的操作空间位姿,并能在加载实验下保证一定的鲁棒性
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北京交通大学:《铁路货运技术》课程教学资源(阅读教材)第07章 制冷原理和方法 第一节 机器制冷 第二讲 机器制冷的原理
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北京交通大学:《铁路货运技术》课程电子教案(PPT课件)第07章 制冷原理和方法 第一节 机器制冷 第二讲 机器制冷的原理
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机器翻译研讨会(PPT讲稿)神经机器翻译前沿进展(PPT讲稿)
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广东工业大学:《机器嗅觉概论》课程PPT教学课件(仿生嗅觉原理与应用)机器嗅觉——气味复现的探索与展望
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数控电压源在实际生产中应用和研究设计 远程控制智能电源的研制 以太阳能为第二能源的快速智能充电器研究 智能防盗车锁跟踪系统 基于 Raspberry Pi 的智能家居系统 分布式工厂机器温度无线监测系统 基于 DDS 技术的半导体激光器驱动电路设计 基于 CC1101 的生命搜救系统设计 基于红外报警器的智能导盲杖设计 基于蓝牙无线通信技术的运动监测系统 可自动调谐的瞬变电磁接收线圈前置放大器 高效率便携式光伏太阳能手机充电器 基于 LD3320 的语音翻页笔话筒的设计与实现 清洁能源发电锂电池储能的优化控制 用于电磁法野外布线的便携式定位仪 基于 PVDF 的微小质量称重系统的设计与实现 基于单片机的车库蓝牙门禁系统设计 基于超声波测距的盲人导航耳机设计 基于超声波测距的可追踪托运行李机器人设计
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《资产评估学》课程教学资源(讲义)第二篇 资产评估实务 第四章 机器设备评估 4.1机器设备评估概述
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