主持人：追求进步，学术倾听，世纪大讲堂向您问候。诺贝尔奖得主理查德.费 曼他是一位物理学家，早在１９５９年的时候，他就曾经预言，说人类可以用很 小的机器制造出更小的机器，最后人们可以按照自己的意愿把分子逐个排列，生 产出产品

8.1 轨迹规划应考虑的问题 8.2 关节轨迹的插值计算 8.3 笛卡儿路径轨迹规划 8.4 规划轨迹的实时生成 8.5 小结

刚体位姿的描述 齐次坐标和齐次变换 变换矩阵的运算 欧拉角与RPY角

1.机械：机械是机器和机构的总称一.对象 2.机构:用来传递与变换运动和力的可动装置如四杆机构、齿轮机构、钟表机构 3.机器:根据某种使用要求而设计的一种执行机械运动的装置,可用来变换或传递能量、物料和信息。 如电动机、起重机、计算机

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