一、杆件参数的意义 二、坐标系的建立原则 三、杆件坐标系间的变换过程-相邻关节坐标 系的齐次变换 四、机器人的运动学方程

2.1机器人机械设计的步骤 1、作业分析 作业分析包括任务分析和环境分析,不同的作业任务和环境对机器人操作及的方案设计有着决定性的影响

静力学和动力学分析,是机器人操作机设计和动态性能分 析的基础。特别是动力学分析,它还是机器人控制器设计 动态仿真的基础。 机器人静力学研究机器人静止或缓慢运动式,作用在机器 人上的力和力矩问题。特别是当手端与环境接触时,各关节 力(矩)与接触力的关系

一、机器人位置和姿态的描述 二、机器人可以用一个开环关节链来建模 由数个驱动器驱动的转动或移动关节串联而成 一端固定在基座上,另一端是自由的,安装工具,用以操纵物体人们感兴趣的是操作机末端执行

2.1MCS-51单片机组成原理 2.2单片机复位电路设计 2.3MCS-51存储器配置 2.4定时器/计数器 2.5中断系统

1.1计算机发展与应用 1.2计算机的应用概况 1.3计算机的数制及转换 1.4单片机应用概况 1.5单片机结构及指令执行过程

6.1PWM的基本原理 6.2pWM逆变电路及基控制方法 6.3pm跟踪控制技术 6.4pWM整流电路及其控制方法

5.1换流方式 5.2电压型逆变电路 5.3电流型逆变电路 5.4多重逆变电路和多电平逆变电路

作用:将旋转运动转换为直线运动 类型:滑动螺旋传动、滚动螺旋传动、静压螺旋传动 功能:可实现测量、调整、传递运动和动力 举例一一各种工作台、光学仪器的对焦系统、车床的进给

一、大数定律 定义设随机变量序列{Xn},如果存在一个常数a,使得对任意的e>0