提出用嵌套饱和函数描述的控制律形式，可以同时解决速率和幅值约束的控制问题.建立浮空器的三自由度模型，将除螺旋桨推力外的其他作用力作为扰动项，进而把该系统化为类积分链式系统；基于嵌套饱和控制理论，研究了类积分链式系统的控制输入幅值及速率约束与控制器饱和函数参数的关系；以浮空器为研究对象，进行纵向和横向通道解耦控制器设计，实现控制系统输入的幅值和速率有界.利用Lyapunov稳定性原理证明了系统的全局稳定性，分析了可调控制器参数对改善系统的动态性能的影响，在考虑风扰动的情况下，仿真验证了控制器的有效性和鲁棒性

5.1 索引及索引类型 5.1.1 索引 5.1.2 索引的类型 5.1.3 索引文件及其分类 5.2 创建索引与索引的使用 5.2.1 用表设计器创建索引 5.2.2 用命令方式创建索引 5.2.3 使用索引 5.3 数据库中多表的使用 5.3.1 工作区 5.3.2 工作区选择

14.1 报表概述 14.2 使用“报表向导”制作报表 14.3 使用“快速报表”制作单表报表 14.4 使用“报表设计器”制作和修改报表 14.4.1 报表带区 14.4.2 报表的数据环境 14.4.3 报表控件 14.4.4 报表布局 14.4.5 分组报表 14.5 在项目中添加报表

一、 前期研究历史 生物传感器研究和开发的目的是向社会提供采用生物传感器原理的新仪器和分析控制方法，它们可以广泛地应用 于临床诊断和监护、食品分析、工业控制和环境状态的监测。 我们生物传感器的研究起步于 1983 年[1]。1986 年山东省科委鉴定了第一项生物传感器成果：\血糖速测仪的研制 \,它采用氧电极作生物反应中的换能器，以葡萄糖氧化酶为活性材料，用流动注射的方式实现分析流程(图 1)

为开拓生物传感器的医疗应用，研制了具有自动识别试管位置功能的样品盘、自动定量吸入样品的取样系统和 相应的生物传感敏感膜。组装成整机，能实现微量取样、快速响应、高精度，操作完全自动化的有竞争力的新生物传 感器，期望在医用血糖、血乳酸测定方面取得突破性进展，增加我国有知识产权的新医用分析仪器设备

采用固定化酶传感器和流动注射研制了全自动血糖-乳酸分析仪。通 过转盘式样品盘和自动取样针实现了样品的自动采样，采用停流技术，增大酶传 感器的响应电流，提高测定精度

4.1组合逻辑电路的分析与设计方法 4.2加法器 4.3数值比较器 4.4编码器 4.5译码器 4.6数据选择器 4.7数据分配器

8.1 耦 合 电 感 8.2 耦合电感的连接及其去耦等效 8.3 空 芯 变 压 器 8.4 理想变压器和全耦合变压器 8.5 含理想变压器电路的分析计算

1 管道系统的组成 （1）首部枢纽（从水源取水并处理） （2）输配水管网（输水并分配） （3）灌水器（将水分布到田间）

一、流程 general process 二、光源 light sources 三、原子化装置 device of atomization 四、单色器 monochromators 五、检测器 detector