一、研究对象 1、机械:机器和机构的总称机器(三个特征): ①人为的实物组合(不是天然形成的); ②各运动单元具有确定的相对运动; ③必须能作有用功,完成物流、信息的传递及能量的转换。 机构:有①②两特征

针对轮式移动操作机器人的非完整性和不确定性,为其设计了鲁棒跟踪控制器.即采用分段运动学到动力学方法为移动平台设计动力学跟踪控制器,并分别为移动平台和机械手设计神经网络控制器,利用遗传算法来搜索神经网络的优化权系值,从而补偿平台与机械手间的不确定量.通过Matlab的Simulink以及CMEX文件对所设计的控制器仿真,结果表明此控制器具有较强的鲁棒性

人因工程是基于对人、机器、技术和相关环境 的深入研究,发现并利用人的行为方式、工作 能力、作业限制等特点,通过对工具、机器、 系统、任务、环境进行合理设计,以提高生产 (包括日常生活中人的活动)的效率、安全性、 健康性、舒适性和有效性的一门工程技术学科。第一节 学科概述 第二节 基本原理和研究方法主要研究方法概述

提出了PUMA560及类似型号机器人不同工作方式对应不同的动态性能优劣程度的问题,并给出了寻找具有良好动态性能工作方式的方法及相应的仿真系统

一、液压传动的定义 一部完整的机器由原动机部分、传动机构及控制部分、工作机部分(含辅助装置) 组成。原动机包括电动机、内燃机等。工作机即完成该机器之工作任务的直接工作部分, 如剪床的剪刀、车床的刀架等。由于原动机的功率和转速变化范围有限,为了适应工作 机的工作力和工作速度变化范围变化较宽,以及性能的要求,在原动机和工作机之间设 置了传动机构,其作用是把原动机输出功率经过变换后传递给工作机

本文给出将机器人操作机划分成传动系统、刚性化杆件和弹性杆件3种不同类型的子结构,按相邻于结构间位移协调矩阵组装出操作机系统的弹性动力学方程进行KED仿真分析的新方法.实例分析表明:该方法计算量小,考虑因素多.为操作机设计提供了一种有效的仿真分析手段

人与计算机的沟通 一、机器语言: 二、机器直接执行 三、汇编语言:

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3.4.1微程序控制的基本思想 1.若干微命令编制成一条微指令,控制实现一步操作; 2.若干微指令组成一段微程序,解释执行一条机器指令; 3.微程序事先存放在控制存储器中,执行机器指令时再取出

第四节微程序控制器原理 3.4.1微程序控制的基本思想 1.若干微命令编制成一条微指令,控制实现一步操作; 2.若干微指令组成一段微程序,解释执行一条机器指令; 3.微程序事先存放在控制存储器中,执行机器指令时再取出