针对一类双波动鳍仿生水下机器人的姿态镇定问题,提出一种基于增强学习的自适应PID控制方法.对增强学习自适应PID控制器进行了具体设计,包括PD控制律和基于增强学习的参数自适应方法.基于实际模型参数对偏航角镇定问题进行了仿真试验.结果表明,经过较小次数的学习控制后,仿生水下机器人的偏航角镇定性能得到明显改善,而且能够在短时间内对一般性扰动进行抑制,表现出了较好的适应性

智能系统：水下机器人任务流程建模与管理

智能系统：带翼水下机器人的非线性拟合分段控制方法

哈尔滨工程大学：【学术论文 - 人工智能基础】水下机器人自适应卡尔曼滤波技术研究

《现代控制理论》 《电子创新设计与应用》 《走进深渊》 《微机原理及接口技术》 实习（实践） 《MATLAB 基础及应用》 《传感器与现代检测技术》 《船舶电力系统检测与分析》（双语） 《无人水面航行器技术概论》 《电机与拖动基础》 《电力系统分析基础》 《电路分析》 《电路原理》 实验 《电子设计创新 1》 《电子设计创新 2》 《电子设计自动化》 《供电技术》 《供电技术课程设计》 《控制电机》 《模拟电子技术实验（双语）》实验 《水下机器人技术》 《信号分析与处理》 《虚拟仪器技术》 习（实践） 《电子技术基础》

上海交通大学：《力学仿生——启示与探索》课程教学资源_水下_仿生海龟水下机器人推进技术及实验研究

上海交通大学：《力学仿生——启示与探索》课程教学资源（论文资料）水下仿生_水下仿生滑翔机器人机构设计及水动力学分析

上海交通大学：《力学仿生——启示与探索》课程教学资源_水下仿生_仿生虾水下检测机器人 CN102001429A

上海交通大学：《力学仿生——启示与探索》课程教学资源（专利资料）水下仿生（2010）仿生虾水下检测机器人 CN102001429A

上海交通大学：《力学仿生——启示与探索》课程教学资源（专利资料）水下仿生（2015）一种新型水下仿生机器人推进装置