直流电动机的励磁方式可以是他励、并励、串励和复励。 以并励为例推导直流电动机的基本方程式

十九世纪前,人们认为电和磁互不相关。 1820年,丹麦科学家奥斯特发现了电流的磁效应 1831年,英国物理学家法拉第发现了电磁感应现象。 变化的磁场产生电场 提出:变化的电场产生磁场?电场和磁场能否统一? 1864年,英国物理学家麦克斯韦提出了“涡旋电场” 和“位移电流”两个假说。总结出描写电磁场的一组 完整的方程式~麦克斯韦方程组。 预言:电磁波的存在,其在真空的速度与光速相同。 1886年,德国物理学家赫兹从实验中证实了麦克斯 韦关于电磁波的预言

1.1概述 在人类的社会与科技发展史上,图画和图形 占据重要的地位,人们往往习惯于用图来描述生 活和表达思想。 随着人类社会生产规模的扩大和科学技术的 进步,图形作为一种重要的工具和信息载体,其 绘制的精度和数度要求也不断提高,图形的种类 也日趋繁多和复杂。为了对各种图形进行更为深 入的研究和应用,人们运用数学方法来描述他们 的性质和规律,即所谓的形数结合。通常任何一◎ 个图形都可以由数学方程式来表示或逼近;反之 ,很多数学问题也可用图形来形象的表达

8-1电分析化学方法及分类 8-2电化学电池 8-2-1概念、术语 8-22电池电动势与能斯特方程式 8-23从电极电位计算电池电动势 83电化学过程中的几个问题 8-3-1电极反应的电子转移过程 83-2电极反应速率 8-3-3电极与溶液的界面 83-4传质过程 8-4电化学电池的重要部件 8-4-1液接界电位与盐桥 8-4-2电极的类型

控制系统中常见的三种数学模型形式： 1、外部描述：把系统的输出量与输入量之间的关系 把系统的输出量与输入量之间的关系 用数学方式表达出来，称之为输入 用数学方式表达出来，称之为输入—输出描述，或外 输出描述，或外 部描述，例如微分方程式、传递函数和差分方程。 部描述，例如微分方程式、传递函数和差分方程。 2、内部描述：不仅可以描述系统的输入、输出之 ：不仅可以描述系统的输入、输出之 间的关系，而且还可以描述系统的内部特性，称之 间的关系，而且还可以描述系统的内部特性，称之 为状态变量描述，或内部描述，适用于多输入、多 为状态变量描述，或内部描述，适用于多输入、多 输出系统，也适用于时变系统、非线性系统和随机 输出系统，也适用于时变系统、非线性系统和随机 控制系统。 3、方块图表示： 方块图表示：用比较直观的方块图模型来进行描 用比较直观的方块图模型来进行描 述

燃烧过程的化学反应 燃烧空气量的计算 理论空气量 燃烧温度计算 —燃烧温度的几种表示方法 —理论空气量 烟 风比热容和焓及燃烧温 —实际空气量和过量空气系数 —漏风系数和空气平衡 —烟、风比热容和焓及燃烧温 度的计算 漏风系数和空气平衡 燃烧检测及燃烧效率 燃烧烟气量的计算 —理论烟气量的计算 完全燃烧时的实际烟气量计算 —烟气成分的测定 —燃烧方程式 —不完全燃烧时烟气量的计算 —烟气中三原子气体容积分数和 —过量空气系数的检测计算 —燃烧效率及不完全燃烧损失 飞灰浓度计算

为解决机器人末端负载的时变性给高速运动的机器人带来控制精度降低的问题，研究了参数差值法、力矩求解法、全局参数辨识法的机器人末端负载动力学参数辨识的方法，以提高末端负载的辨识精度.得到的负载动力学参数用于动力学控制以提高机器人动态精度.通过建立拉格朗日动力学线性辨识模型，以最优激励轨迹进行实时数据采集，采样数据经过低通滤波及中心差分的处理后，代入相应的负载辨识方程式，并用加权最小二乘法解决线性方程组，可辨识到不同负载的动力学参数.实验验证了负载辨识方法的可行性

一、教学目标与要求: 目标]:通过对植物的形态特征、尤其花器官的结构解剖观察,使学生巩 固与掌握植物分类学基础知识,为进一步从事相关专业课程或知识的学习 和科学研究工作奠定良好的基础。 要求]:学生必须认真预习所学内容,了解实验目的和要求,并根据教学 要求事先采集和观察植物材料;实验时,认真、细心听取教师的指导,勤 于思考、善于发现和分析问题,主动学习;实验结束后,按要求完成实验 报告。通过训练,要求学生掌握植物分类的基本方法,学会植物花器官的 解剖观察技术及相应植物的花程式表示;要求学生能够熟练使用检索表, 并能识别常见植物种类