基于Kane动力学方程,导出了负载与操作机分开,并具有封闭形式的机器人动力学通用算法。该法适用于开、闭链机构的机器人动力学研究;便于用计算机推导机器人操作机的动力学数一符方程。给出了该算法及其证明,并讨论了该算法的性质及特点

本文在凯恩动力学方程的基础上,提出了一种新的机器人动力学递推算法。这种方法直观简练,可以不经拆链就能较方便地解决带有局部闭链结构的操作手动力学问题,尤其适用于计算机编程计算。本文用这种算法对2自由度4杆机构进行了计算,列出了它的动力学公式

对含有不同碳、锰、硅的16Mn钢进行了控轧控冷实验,测定了各项力学性能,对其主要组织参量铁素体晶粒平均直径(dF)及珠光体百分数(Pe%)进行了定量金相分析,进行了各项力学性能对16Mn钢中各元素含量和二主要组织参量的多元线性逐步回归分析,获得控轧控冷16Mn钢各项力学性能与钢的化学成分和组织参量之间定量关系的数字表达式。根据数学表达式所提供的信息,参照二组织参量对钢的化学成分和控轧控冷工艺参数的多元线性回归方程,探讨了控轧控冷16Mn钢的强韧化机制

第3章热力学第一定律 一、热力学是研究热现象的规律及其应用的学科。 二、在热力学中,不考虑物质的微观结构和过程,而以观测和实验事实做依据,主要以能量和统计的角度出发,从宏观上分析、研究在物态变化过程中有关热功转换的关系和条件

流体力学是研究流体(液体和气体)平衡和机械运动规律的一门科学,是介于基础科学 和工程技术之间的一门技术基础课和必修课之一学习工程流体力学的目的是要初步掌握 流体平衡和运动的规律,并能联系工程实际懂得各种构筑物和管路计算的基本原理。工程流 体力学的任务是应用流体力学的基本理论加上实验数据以及数值模拟或经验公式来解决工 程中的实际问题

第二章相对论动力学 研究相对论动力学的基本出发点: 1.基本规律在洛仑兹变换下应保持形式不变 2.低速下应回到牛顿力学

对A380铝合金进行了挤压铸造成型和传统重力铸造成型,并制得试样.采用偏光显微镜、扫描电镜、定量金相分析、拉伸性能测试等手段,研究在不同压力下挤压铸造A380铝合金的铸造组织和力学性能.结果表明:当压力在0~75 MPa范围内时,随着压力的增加,一次枝晶臂尺寸和气孔率得到大幅下降,共晶组织体积分数增加;二次枝晶臂间距减小;针状富铁β-Al5 FeSi相尺寸大幅度减小,同时有部分汉字状α-Al8(Fe,Mn)3Si2相生成.当压力在75~100 MPa范围内时,压力继续增加对合金组织细化、第二相形貌改善和力学性能提高的作用不明显.挤压铸造试件与重力铸造试件相比,气孔率减小,显微组织细化,力学性能显著提高.当压力为75 MPa时,挤压铸造A380铝合金的铸态抗拉强度和伸长率分别比重力铸造提高19%和65%

一、课程性质与任务 结构力学是土木工程专业的一门主要技术基础课,属必修课性质。在学习 理论力学和材料力学的基础上,通过本课程的学习,使学生进一步掌握杆件结 构的计算理论和计算方法,了解各类结构的受力性质

研究了N、Cr、Mo和Ni四种合金元素含量的变化对核电主管道用固溶态316LN不锈钢的晶粒尺寸以及常规力学性能和点蚀性能的影响.随着N含量的升高,316LN的晶粒明显细化,其在固溶处理过程中晶粒长大趋势也减小.N含量的升高可改善316LN的力学性能和耐点蚀性能,但是当N质量分数达到0.20%时,其耐点蚀性能又开始变差.晶粒细化对316LN强度的影响远小于N含量对316LN强度的影响.Cr及Ni含量对316LN的晶粒尺寸及抗拉强度、屈服强度等力学性能影响不大;Cr含量增加可轻微改善316LN的抗点蚀能力,Ni元素对316LN的耐点蚀性能影响不大,但可增大钝态的腐蚀速度从而不利于钝化膜的稳定.随Mo含量增加,316LN的晶粒尺寸略有减小,强度增大,延伸率显著降低,耐点蚀能力改善

§1.1 热力学概论 §1.2 几个基本概念 §1.3 热力学第一定律 §1.4 热化学 §1.5 反应热与反应温度的关系——基尔霍夫方程 §1.6 绝热恒压反应 ⎯ 非等温反应 §1.7 热力学第一定律的微观说明