《资产评估学》课程教学资源（讲义）第二篇 资产评估实务 第四章 机器设备评估 4.2成本法在机器设备评估中的应用

▪ 杆件参数的意义 ▪ 坐标系的建立原则 ▪ 杆件坐标系间的变换过程-相邻关节坐标 系的齐次变换 ▪ 机器人的运动学方程

▪ 杆件参数的意义 ▪ 坐标系的建立原则 ▪ 杆件坐标系间的变换过程-相邻关节坐标系的齐次变换 ▪ 机器人的运动学方程

哈尔滨工业大学机电学院：《机器人技术——机器人机构学》第六章 机器人静力学和动力学（2/2）

哈尔滨工业大学机电学院：《机器人技术——机器人机构学》第六章 机器人静力学和动力学（1/2）

哈尔滨工业大学机电学院：《机器人技术——机器人机构学》第五章 机器人操作机工作空间

在工业生产中，从机器的设计到制造，或进行技术交 流，或使用及维修机器设备，都要用到装配图。因此，对 从事工程技术的工作人员来说，掌握看装配图的方法是很 有必要的

一、零件的概念及分类 机器或部件都是由许多零件装配而成，制造机器或部件必须首先制造零件。 根据零件的形状和功用可以分为轴套类、轮盘类、叉架类和箱体类

一、概述 两类污染物: 一类—能在环境或动植物体内积蓄，对人 体健康产生长远影响。 二类---长远影响小于一类的污染物质。 传统检测方法： 人工定期在排污出口取样检测。 两类污染物最高允许排放浓度见下表

用途: 设计先画装配图,再根据装配图 拆画零件图。 生产根据装配图将零件装配成部 件或机器。 作用: 表达机器或部件的工作原理、各零件之间的装配关系和位置关系