针对轮船螺旋桨清洗时因空间结构曲面复杂而难清理的问题,设计一种搭载于水下吸附式机器人载体上的射流超灵巧机械臂(hyper-dexterous manipulator,HDM)清洗装置.结合无骨架类生物肌肉高自由度特点构建超灵巧机械臂结构,采用虎克铰接的连接方式替换相邻关节连接处的柔性构件,兼顾了高压水射流承载压力高的特点.运用几何分析法对单端机械臂进行正逆运动学建模,基于多关节连杆变换通式推导出基于等圆弧假设下的机械臂模型,进而得出其多关节驱动空间与操作空间的映射关系.仿真实验和物理实验对比结果表明,所设计的机械臂能够达到期望的操作空间位姿,并能在加载实验下保证一定的鲁棒性

绪论 第一章蛋白质 第一节氨基酸 第二节肽 第三节蛋白质的空间结构

一. 体节的形成 体节（segment） 副节（parasegment） 裂缺基因（gap）建立空间结构的相邻平面，gap突变有一组体节缺失

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人教版高中地理必修2第二章第一节 城市内部空间结构课件(6)

人教版高中地理必修2第二章第一节 城市内部空间结构课件

北京大学：《城乡社会学 Urban and Rural Sociology》课程电子教案（城市社会学）第五讲 城市空间结构与社会区隔

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