认识新药发现、开发的风险淘汰过程的残酷性

概述 一、定义 二、意义 在药理学研究中的作用 血药浓度时间曲线 对临床用药具指导意义 给药剂量、间隔、途径及剂型

石河子大学：《生物药剂学与药代动力学》课程教学资源（实验指导）生物药剂学与药物动力学实验教学大纲

第一节 药物体内过程 第二节 体内药量变化的时间过程 第三节 药物消除动力学

武汉大学：《物理化学》课程教学资源（PPT课件）第七章 宏观反应动力学（链反应及复杂反应动力学近似处理）

武汉大学：《物理化学》课程教学资源（PPT课件）第七章 宏观反应动力学（化学动力学的任务和目的）

6.1.1 分批培养 6.1.2 连续培养 6.1.3 分批补料培养法

7.1 刚体动力学 7.2 机械手动力学方程 7.3 小结

绪言 药物效应动力学 pharmacodynamics 药物代谢动力学 pharmacokinetics 计算机辅助输注 课后思考题

由于协作机器人的结构比普通工业机器人更为轻巧，一般动力学模型所忽略的复杂特性占比较大，导致协作机器人的计算预测力矩误差较大。据此提出在考虑重力、科里奥利力、惯性力和摩擦力等的基础上，采用深度循环神经网络中的长短期记忆模型对自主研发的六自由度协作机器人动力学模型进行误差补偿。在实验中采用优化后的基于傅里叶级数的激励轨迹驱动机器人运动，以电机电流估算关节力矩，获取的原始数据用来训练长短期记忆模型(LSTM)补偿网络。网络的训练结果和评价指标为预测力矩相比实际力矩的均方根误差。计算与实验结果表明，补偿后的协作机器人动力学模型对实际力矩具有更好的预测效果，各轴预测力矩与实际力矩的均方根误差相比于未补偿的传统模型降低了61.8%至78.9%不等，表明了文中所提出补偿方法的有效性