近年来路径跟踪控制的发展十分迅猛，研究者们发表了大量的研究成果。考虑到在相同或相近工况下的路径跟踪控制存在一些共性的技术问题与解决思路，从低速路径跟踪控制和高速路径跟踪控制两个角度对近年来的研究成果进行了回顾。在关于低速路径跟踪控制的研究工作中，研究者们较为重视前轮转角速度约束等系统约束对路径跟踪精确性的影响。目前减少系统约束影响的方法包括在规划参考路径时将系统约束纳入考虑，采用预瞄控制使控制器提前响应，以及采用线性模型预测控制（LMPC）或非线性模型预测控制（NMPC）等模型预测控制方法作为路径跟踪控制方法等。考虑到NMPC既能减少系统约束的影响，又无需人为设置预瞄距离，且对定位误差等扰动因素具有较强的鲁棒性，加之低速路径跟踪控制对实时性的需求较低，因此可以认为NMPC能够满足低速路径跟踪控制的绝大多数需求。高速路径跟踪控制在受系统约束影响之外，还面临着较高车速带来的行驶稳定性不足问题的挑战，因此常采用能够将动力学层面的复杂系统约束纳入考虑且计算成本较低的LMPC作为路径跟踪控制方法。不过仅采用动力学层面的LMPC控制方法无法完全解决高速路径跟踪控制中路径跟踪精确性和车辆行驶稳定性之间存在耦合的问题，目前常见的解决思路是在路径跟踪控制中加入额外的速度调节或权重分配模块。此外，在高速路径跟踪控制中，地面附着系数等环境参数的影响也较大，因此地面附着系数等环境参数的估算也成为了高速路径跟踪控制领域的重要研究方向

无人驾驶车辆自身具有强烈的非线性、信号时延和参数不确定性，对它的控制还受到道路附着系数的变化、侧向风等外界因素影响。因此传统控制方法往往难以对其稳定和精确地控制。神经网络所具有的学习能力、自适应能力和近似非线性映射的能力，为解决车辆模型参数的不确定性、外界的扰动以及车辆自适应控制问题提供了有效的途径。针对上述几个方面，对近几年国内外学者将神经网络应用到无人驾驶车辆运动控制中所取得的成果与进展进行了归纳分类，分别介绍了应用情况并对优缺点进行评价。最后总结了神经网络在无人驾驶车辆运动控制中存在的主要问题，并展望了可能的发展方向

本课程是自动化专业的学科大类基础课程，是一门必修课，是本专业主干课程。通过本课程的学习，使学生建立经典控制理论部分的基本概念，学习现代控制理论的基本内容，掌握反馈控制原理的应用以及分析和设计的一般规律，使其具有分析和设计自动控制系统的初步能力。同时，为专业基础课及专业课的学习打好基础，而且为以后从事实际工作和科研奠定一定的理论基础。重点：线性系统的时域分析法、线性系统的根轨迹法、线性系统的频域分析法以及线性系统的状态空间分析与综合；难点：结构图等效变换、梅森公式的应用、扰动作用下减小或消除稳态误差的措施、高阶系统动态性能分析、广义根轨迹的分析与应用、复杂系统稳定裕度的确定、多环系统的开环幅相曲线、对数曲线的概略绘制及相应系统传递函数的确定、反馈校正方法及应用、矩阵指数的计算、状态方程的求解、系统能控性、能观测性问题以及稳定性概念的理解

第一节 灰色系统的概念与基本原理 一、灰色系统理论产生和发展动态 二、几种不确定方法的比较 三、灰色系统理论的基本概念 四、灰色系统理论的基本原理 五、灰色系统理论的主要内容及特点 六、灰数 第二节 序列算子与灰色序列生成 一、冲击扰动系统与序列算子 二、缓冲算子公理 三、实用缓冲算子的构造 四、均值生成算子 五、序列的光滑性 六、级比生成算子 七、累计生成算子与累减生成算子 八、灰指数律 第三节 灰色关联分析 一、灰色关联因素和关联算子集 二、灰色关联公理与灰色关联度 三、灰色关联分析的应用举例 四、广义灰色关联度 五、灰色相对关联度 六、灰色综合关联度 第四节 灰色系统模型 一、GM(1,1)模型 二、残差 GM(1,1)模型 三、灰色系统模型的检验 四、应用举例 第五节 灰色系统预测 一、灰色预测概述 二、数列预测 三、古树屋边坡变形预测

畜牧兽医专业人才培养方案（三年制） 动物医学专业人才培养方案（三年制） 水产养殖技术专业人才培养方案（三年制） 大数据与会计专业人才培养方案（三年制） 电子商务专业人才培养方案（三年制） 跨境电子商务专业人才培养方案（三年制） 全媒体广告策划与营销专业人才培养方案（三年制） 风景园林设计专业人才培养方案（三年制） 现代农业技术专业人才培养方案（三年制） 园林工程技术专业人才培养方案（三年制） 园艺技术专业人才培养方案（三年制） 烹饪工艺与营养专业人才培养方案（三年制） 食品检验检测技术专业人才培养方案（三年制） 食品智能加工技术专业人才培养方案（三年制） 动漫制作技术专业人才培养方案（三年制） 工业机器人技术专业人才培养方案（三年制） 计算机网络技术专业人才培养方案（三年制） 汽车技术服务与营销专业人才培养方案（三年制） 汽车检测与维修技术专业人才培养方案（三年制） 数字媒体技术专业人才培养方案（三年制） 21广东茂名农林科技职业学院2021年畜牧兽医专业人才培养方案（高职扩招） 大数据与会计专业人才培养方案（高职扩招） 电子商务专业人才培养方案（高职扩招） 全媒体广告策划与营销专业人才培养方案（高职扩招） 园艺技术专业人才培养方案（高职扩招） 工业机器人技术专业人才培养方案（高职扩招） 计算机网络技术专业人才培养方案（高职扩招） 汽车技术服务与营销专业人才培养方案（高职扩招） 汽车检测与维修技术专业人才培养方案（高职扩招）

第七章行政相对人方 第一节行政相对方概述 一、行政相对方的概念 行政相对方是指在行政法律关系中与行政主体相对应的另一方当事人,是其权益爱行政主体的行政行为影响的个人或组织。 二、行政相对方的分类 (一)“个人”相对方与“组织”相对方 (二)直接相对方与间接相对方直接相对方是行政行为直接作用的对象。间接相对方是行政行为间接作用的对象。 (三)、抽象相对方与具体相对方

以辐射平衡条件下一维平行平板介质层的辐射换热问题为例,介绍了求解辐射传递方程的离散坐标法,对影响离散坐标法计算精度与速度的角度积分方案的选取进行了研究.分析了离散坐标法常用的SN积分方案、Fiveland等权值积分方案FN及高斯积分方案GN对计算结果准确性的影响.研究表明:积分方案近似阶数越高,计算结果的精度越高,但随着积分方案阶数的增加,所需的计算量也增大;同一近似阶数的各种积分方案的准确性各不相同,其中FN积分方案在相同阶数下的精度最高,SN积分方案次之,GN积分方案的精度最差.在近似阶数足够高时上述三种积分方案均可达到较高的计算精度

案例1 1990年,阿根廷某公司应中国某公司的请求,报出镁矿石初级产品200公吨,每公吨2 150美元,即期装运的实盘。但中方接到阿方报盘,未作还盘,而是一再请求阿方增加数量, 降低价格,并延长有效期,阿方公司将数量增到350公吨,每公吨价格为CIF上海价2100 美元,有效期经三次延长,最后延长至9月25日,中方公司于9月20日来电表示接受该盘。 阿方接到该电报时,得知国际市场镁矿石价格上扬,因此决定拒绝成交,于是向中方发 电,称:“由于国际市场镁矿石价格发生变化,货物已于接到你方电报时售出。”而中方对 此拒绝接受,认为中方是在发盘有效期内接受了阿方发盘,坚持要求按发盘的条件执行合同, 阿方如不执行合同,则要赔偿中方的损失,即差价25万美元

针对地磁导航方向适配性分析时人工提取的特征主观性较强且难以表达深层的结构性特征的问题,提出一种基于深度卷积神经网络(convolutional neural network,CNN)的地磁导航方向适配性分析方法.首先,利用Gabor滤波器的方向选择特性建立了6个典型方向的适配特征图;然后,设计了卷积神经网络对深层次的方向适配特征进行提取,并通过混和粒子群算法(hybrid particle swarm optimization,HPSO)对卷积神经网络的训练参数进行优选;最后,通过仿真实验对所提方法进行了验证.结果表明,该方法可有效避免复杂的计算以及人工特征提取的盲目性,实现了地磁导航方向适配性分析的自动化,且所提方法的准确率高于传统的BP网络和支持向量机,对地磁导航和航迹规划具有指导意义

第一节　生物医学研究的基本途径 一、临床研究 二、实验室研究 三、临床研究和实验室研究的比较 第二节　动物实验基本方法 一、动物实验的常用方法 二、实验动物的抓取固定方法 三、实验动物编号标记方法 四、实验动物的随机分组方法 五、实验动物被毛的去除方法 六、实验动物给药途径和方法 七、实验动物用药量的确定及计算方法 八、实验动物的麻醉 九、实验动物采血方法 十、急性动物实验中常用的手术方法 十一、实验动物的急救措施 十二、实验动物的处死方法 第三节　影响动物实验效果的动物因素 一、种属 二、种系 三、年龄和体重 四、性别 五、生理状态 第四节　影响动物实验效果的动物饲养环境和营养因素 一、温度 二、湿度 三、空气的流速及清洁度 四、光照 五、音响噪音 六、动物饲养密度 七、动物营养 第五节　影响动物实验效果的动物实验技术环节因素 一、动物选择 二、实验季节 三、昼夜过程 四、麻醉浓度 五、手术技巧 六、实验药物 七、对照问题