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基于分段模糊Lyapunov函数的轮式移动机器人轨迹跟踪控制
文档格式:PDF 文档大小:859.56KB 文档页数:10
研究了具有控制输入约束和外部干扰的轮式移动机器人的轨迹跟踪问题.在轨迹跟踪位姿误差的T-S模型和并行分布补偿框架下,利用分段模糊Lyapunov理论给出了满足控制输入约束的H∞控制器设计方法,并证明了闭环系统的稳定性.仿真结果验证了所提方法的有效性
《DVD测试设计方法——DVD黑盒测试入门》PPT教学课件
文档格式:PPT 文档大小:305.5KB 文档页数:44
本文档我们要介绍的是关于DVD嵌入式开发产品 的测试相关入门,目前市场中的DVD产品大致可 以分为DVDPlayer和DVDRecorder两种,涉及到的相关 产品有家用DVD、车载DVD以及便携式DVD,本文 则主要以DVDRecorder为样例来介绍DVD相关测试方 法
重庆三峡学院:《化学反应工程》教学资源(电子教案)第三章 理想反应器 3.1 分批式操作的完全混合反应器
文档格式:PDF 文档大小:420.82KB 文档页数:13
1.了解返混等基本概念,全混流反应器和平推流反应器的特点; 2.撑握分批式操作的完全混合流反应器的设计方程和操作方程以及分批式操作的优化。 3.掌握等温间歇反应器反应时间、反应体积的计算方法
荆门职业技术学院:《Visual FoxPro 6.0程序设计》课程教学资源(PPT课件)第五章 VP6程序设计基础
文档格式:PPT 文档大小:619.5KB 文档页数:100
第5章VP6程序设计基础 学习要点 1、过程化程序设计和面向对象程序设计的基本概念及设计方法; 2、过程化程序设计的语言基础,程序设计基本结构; 3、可视化程序设计的基本方法、类
华东理工大学:《测控技术 Measurement and control technology》课程教学资源(学习指导书)第八章 复杂控制系统
文档格式:PDF 文档大小:182.91KB 文档页数:7
1、掌握串级控制系统的分析与设计、投运方法。 2、掌握均匀控制系统的分析与设计方法。 3、掌握比例(比值)控制系统的分析与设计方法。 4、掌握选择性控制系统的分析与设计方法。 5、掌握分程控制系统的分析与设计方法。 6、掌握前馈控制系统的分析与设计方法。 7、了解先进控制的概念及主要的先进控制方法
具有状态约束与输入饱和的全向移动机器人自适应跟踪控制
文档格式:PDF 文档大小:3.84MB 文档页数:11
研究了全状态约束与输入饱和情况下的全向移动机器人轨迹跟踪控制问题.首先,针对一类三轮驱动的全向移动机器人,考虑系统存在模型参数不确定与外部扰动,建立了运动学与动力学模型;其次,利用障碍Lyapunov函数,结合反步设计方法,有效处理全向移动机器人跟踪过程中存在的状态约束,保证所有状态变量不会超出状态约束的限制区域;然后,针对系统参数不确定和未知有界扰动,设计相应的自适应律进行处理;同时,提出一种抗饱和补偿器保证机器人输入力矩满足饱和约束;并且利用Lyapunov理论分析证明了当选取合适的控制参数时闭环系统中的所有信号均能保证一致有界;最后,通过与未考虑状态约束和输入饱和的控制器以及经典比例-微分控制器进行仿真对比,验证了该方法的有效性和鲁棒性
苏州科技学院:《荷载与结构设计方法》课程教学资源(PPT课件)第四章 风荷载
文档格式:PPT 文档大小:374.5KB 文档页数:36
第一节 风的有关知识 第二节 风压 第三节 结构抗风计算的几个重要概念 第四节 顺风向结构风效应 第五节 横风向结构风效应
复杂生产过程工况的自动识别
文档格式:PDF 文档大小:394.49KB 文档页数:5
针对复杂生产过程中的工况识别问题,利用了模块化的设计方法,将其分为离线建模模块和在线决策模块.建模模块采用自适应延时神经网络构造各类工况相应的预测模型,决策模块通过计算未知工况序列相对于各类预测模型的匹配程度判断其所属类别
北京化工大学:《自动控制原理》课程教学资源(PPT课件讲稿)第七章 线性系统状态空间设计方法(7.4)对偶原理
文档格式:PPT 文档大小:115.5KB 文档页数:9
能控性和能观测性无论是从概念上还是从判据的形式上都是对偶的,这种对偶关系反映了系统的能控问题与估计问题之间的对偶性
《C/C++程序设计基础》课程教学资源(PPT课件讲稿)第十五章 e++面向对象基础
文档格式:PPT 文档大小:175.5KB 文档页数:48
15.1面向对象程序设计的基本概念 面向对象技术(Object-Oriented- echnology)是在80 年代末出现的,它是为了适应开发和维护复杂应用软件 的需要,为解决软件危机而诞生的。面向对象的程序设 计方法是继结构化程序设计方法之后的一种新的程序方法。在面向对象的程序设计中,通过对象来表示事物, 用对象(Object)与对象间消息的传递来表现事物间的联系;用对象的方法实现对对象的操作
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