讨论了空间机械臂在轨插、拔孔操作的阻抗控制问题。为此，结合系统动量守恒关系，空间机械臂替换部件末端输出插、拔孔主动力与孔内所受摩擦阻力作用关系，以及第二类拉格朗日方程，推导得到了载体位置、姿态均不受控制情况下，空间机械臂在轨插、拔孔操作过程系统动力学方程。同时，根据相关操作控制系统设计需要，利用系统位置几何关系分析、建立了空间机械臂替换部件末端相对基联坐标系的相对运动雅可比关系。之后，由空间机械臂替换部件末端位姿与末端输出插、拔孔主动力之间的动态关系并结合阻抗控制原理，建立了二阶线性阻抗模型。在上述工作基础上，针对空间机械臂在轨插、拔孔操作过程同时存在运动学与动力学不确定性的情况，设计了空间机械臂替换部件末端力/位姿跟踪指数型阻抗控制策略；并通过李雅普诺夫理论，证明了控制系统的稳定性。提到的控制策略具有结构简单、收敛速度快、稳定性好的特点。系统数值仿真，验证了上述控制策略的有效性

三九企业是中国目前五大制药工业企业之一,是一家特殊形式的国家所有制一一军队所 有制企业。其直接行政主管单位在1987一1991年间是第一军医大学,后从1992年开始脱 离军医大,归属中国人民解放军总后勤部生产都管理。作为一家军队开办的、经营有方的药 品生产企业,它从1987年建成投产,截止到1994年底,共为国家上缴254亿元的所有权 收益,产值和利税在7年时间内各自增长了60倍和12倍。 三九企业在规模不断壮大、发展过程中,其管理组织结构也在不断地调整和变化之中 概括起来,它经历了如下几个阶段: 第一,创业阶段

计算机科学与应用的迅猛发展,直接推动了《C++程序设计教程》一书的第二版。C++ 技术正突飞猛进,日臻完善,而人们也越来越多地需要更强有力的计算机语言工具帮助描 述和解决实际的问题。基于此,新版在各方面较之第一版都做了大幅度的修改:在指导思 想上,更加强调以培养具有实际编程能力的程序员为主要目标;在内容结构上,增强了描 述的层次性,从编程基础、过程化编程、对象化编程,到高级编程的渐进,界限分明而又 过渡自然;在写作特点上,其通俗易懂性较之第一版更上一层楼;在使用范围上,它主要 面向大学生、研究生、教师和科研工作者。由于本书自成体系,又辐射到计算机专业的诸 课程,所以对完善读者的计算机知识体系也大有裨益

MatLab是一种数值计算和图形图像处理工具软件,它的特点是语法结构简明、数值计算高效、图形 功能完备、易学易用。它在矩阵代数、数值计算、数字信号处理、提动理论、神经网络控制、动态仿真 等领域都有广泛的应用 本书从 MatLab的基础知识入手,在详细介绍各种命令的同时,向读者介绍了 Matlab在高等数学、 线性代数、符号运算、图形图像处理、数据处理等方面的应用和外部接口程序设计。本书侧重于利用大 量的实例来引导读者快速学习和掌握 MatLab的各种功能,并尽量与实际问题相结合,以体现其工程应用 的重要性。书中配有习题和参考答案,供读者练习附录则配有常用命令的列表,以供参考

6.1 C55x C/C++语言概述 6.1.1 C/C++语言概况 6.1.2 C55x C/C++语言概况 6.2 C55x C/C++语言编程基础 6.2.2 关键字 6.2.3 寄存器变量和参数 6.2.4 asm指令 6.2.5 Pragma指令 6.2.6标准ANSIC语言模式的改变(-pk,-pr和-ps选项) 6.2.7 存储器模式 6.2.8 存储器分配 6.2.9 中断处理 6.2.10 运行时间支持算法及转换程序 6.2.11 系统初始化 6.3 C55x C/C++编译器的使用 6.3.1 编译器外壳程序cl55简介 6.3.2 cl55程序的选项 6.3.3 编译器和CCS 6.4 TMS320C55x的C代码优化 6.5 C55x C和汇编语言混合编程 6.5.1 C和汇编语言混合编程概述 6.5.2 寄存器规则 6.5.3 函数结构和调用规则 6.5.4 C和汇编语言的接口

一 学科平台课程 1 《计算机图形设计基础 1》 2 《计算机图形设计基础 2》 3 《设计素描》 4 《设计色彩》 5 《二维形态构成》 6 《三维形态构成》 7 《中国设计史》 8 《世界设计史》 二 专业课程 1 《设计文化导论》 2 《工程制图》 3 《设计表现》 4 《环境色彩构成》 5 《材料认知》 6 《计算机辅助设计》 7 《设计原理》 8 《数字化环境设计》 9 《公共艺术设计》 10《园林植物学》 12《中国建筑设计史》 13《世界建筑设计史》 14《人体工程学与环境行为》 15《室内环境设计初步》 16《建筑设计初步》 17《城市空间更新设计》 三 个性化发展课程 1 《家具设计》 2 《展示与陈列设计》 3 《办公空间设计》 4 《餐饮空间设计》 5 《商业空间设计》 6 《景观设计基础》 7 《居住区景观设计》 8 《城市微景观设计》 9 《滨水景观设计》 10《综合设计》 11《文献检索与文本撰写》 12《施工组织与管理》 13《环境设计作品评论与欣赏》 14《设计规范与法规》 15《VR 技术与空间设计》 16《版式设计》 17《古典园林解析》 18《设计项目路演》 19《光环境设计》 20《智慧体验与环境设计》 21《环境装饰品设计》 四 实践环节 1 《色彩认知》 2 《地域特色调研》 3 《设计趋势调研》 4 《模型制作》 5 《设计实习》 6 《毕业设计》

一、学科平台课程 1《当代教育学》 2《教师教学能力训练》 3《教育心理学》 4《普通心理学》 5《现代教育技术》 6《计算机图形设计基础 1》 7《计算机图形设计基础 2》 二、专业课程 1《素描基础》 2《素描表现研究》 3《水彩画基础》 4《色彩表现研究》 5《人物表现》 6《国画基础》 7《油画基础》 8《陶艺基础》 9《版画基础》 10《设计基础》 11《中国民间美术》 12《中国传统文化概论》 13《宇宙探秘之美》 14《现代科学技术概论》 15《书法基础与欣赏》 16《中国美术史》 17《西方美术史》 18《艺术概论》 19《美术鉴赏与批评》 20《美术教学与教法》 三、个性化发展课程 1《水彩画技法》 2《中国画技法》 3《油画技法》 4《木版画技法》 5《陶艺技法》 6《设计制作》 7《主题创作》 8 《书法 1》 9《艺用解剖学》 10《书法 2》 11《教育哲学》 12《雕塑》 13《透视学》 14《影视作品鉴赏》 15《思维导图》 16《平面设计作品鉴赏》 17《文化创意产业导论》 四、实践环节 1《风景写生》 2《色彩认知》 3《美术教育见习》 4《美术教育实习》 5《毕业创作》

本课程为设计基础的第一阶段,主要解决艺练习1:点的视觉形态练习形状、大小、虚实 术设计造型基本的核心原理——视觉力学与视觉及排列组合 形态的情感因素,从而认识和体会艺术造型的本体会各种不同形态的力感与情感—跳跃、活 质规律培养对形态和形象的感悟能力,训练造型泼、短促 感觉,为设计基础2、3阶段的各种设计艺术手法练习2:线的各种视觉形态练习—粗细、刚柔、 和艺术造型的创造性思维打基础

能将设计基础1、2的内容融会贯通,并进一步 发展为综合的自学的创造姓能力

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