1、基本概念 2、微生物反应的物量衡算 3、微生物反应的能量衡算 4、微生物反应动力学

北京大学：《大气动力学基础》精品课程教案讲义_第八章 中纬度天气尺度系统动力学：稳定度理论（8.1）

第一节 微生物生长的基本特征 第二节 微生物生长动力学 第三节 微生物生长对营养的需求

北京大学：《大气动力学基础》精品课程教案讲义_第六章 中纬度天气尺度系统动力学：准地转理论（6.3）

8.1 化学动力学的任务和目的 8.2 基本概念 8.3 具有简单级数的反应 8.4 温度对反应速率的影响 8.5 复合反应 8.6催化剂

信阳师范大学：《化学反应工程基本原理》课程教学资源（PPT课件）第二章 化学反应动力学 2.2 均相反应动力学

武汉大学：《物理化学》课程教学资源（PPT课件）第七章 宏观反应动力学（链反应及复杂反应动力学近似处理）

第二章均相反应的动力学基础 一、基本概念 二、简单反应 三、复合反应

利用带耗散功能的石英晶体微天平研究十二烷基磺酸钠在Fe2O3石英晶体谐振器表面的吸附动力学及吸附层构象.结果表明：十二烷基磺酸钠在赤铁矿表面的吸附是一个快速达到吸附平衡的过程,pH值对十二烷基磺酸钠的吸附影响较为明显,pH值在3~9的范围内,随着pH值增加,药剂吸附层黏弹性逐渐增大,吸附层稳定性减弱,赤铁矿回收率逐渐下降,十二烷基磺酸钠的吸附过程只有一个吸附阶段,且吸附过程符合准一级动力学模型,吸附层不发生明显构象变化;当pH值为10和11时,十二烷基磺酸钠吸附量明显增加,赤铁矿回收率也开始回升,吸附过程存在多个吸附阶段,吸附的第一阶段符合准二级动力学模型,吸附的第二阶段符合Elovich方程,并且随着吸附的进行,吸附层发生明显构象变化

由于协作机器人的结构比普通工业机器人更为轻巧，一般动力学模型所忽略的复杂特性占比较大，导致协作机器人的计算预测力矩误差较大。据此提出在考虑重力、科里奥利力、惯性力和摩擦力等的基础上，采用深度循环神经网络中的长短期记忆模型对自主研发的六自由度协作机器人动力学模型进行误差补偿。在实验中采用优化后的基于傅里叶级数的激励轨迹驱动机器人运动，以电机电流估算关节力矩，获取的原始数据用来训练长短期记忆模型(LSTM)补偿网络。网络的训练结果和评价指标为预测力矩相比实际力矩的均方根误差。计算与实验结果表明，补偿后的协作机器人动力学模型对实际力矩具有更好的预测效果，各轴预测力矩与实际力矩的均方根误差相比于未补偿的传统模型降低了61.8%至78.9%不等，表明了文中所提出补偿方法的有效性