北京大学：《分析化学 Analytical Chemistry》课程教学资源（PPT课件讲稿）第4章 络合滴定法 4.3.2 金属指示剂 4.3.3 终点误差 4.3.4 络合滴定中的酸度控制 4.4 混合金属离子的选择性滴定

在单片机应用系统中，输出控制是单片机实现控制运算处理后，对控制对 象的输出通道接口。单片机主要输出三 种形态的信号：数字量，开关量和频率 量

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北京大学：《分析化学 Analytical Chemistry》课程教学资源（PPT课件讲稿）第四章 络合滴定法 络合反应的副反应系数、络合物的条件（稳定）常数、络合滴定基本原理（金属指示剂、络合滴定中的酸度控制）

基本内容：传输层的概念，TCP/IP体系中的传输层，端口的概念，用户数据报协议UDP，传输控制协议TCP，TCP报文格式、数据的编号与确认、流量控制、拥塞控制、重传机制、TCP的连接管理。 重点掌握：TCP/IP体系中的传输控制协议TCP：TCP报文格式、数据的编号与确认、流量控制、拥塞控制、重传机制、TCP的连接管理。 7.1 运输层协议概述 7.2 TCP/IP 体系中的运输层 7.2.1 运输层中的两个协议 7.2.2 端口的概念 7.3 用户数据报协议UDP 7.4 传输控制协议 TCP 7.4.1 TCP 概述 7.4.2 TCP 报文段的首部 7.4.3 TCP 的数据编号与确认 7.4.4 TCP 的流量控制与拥塞控制 7.4.5 TCP 的重传机制 7.4.6 采用随机早期丢弃 RED 进行拥塞控制 7.4.7 TCP 的运输连接管理 7.4.8 TCP 的有限状态机

在实验室中用高温管式炉对用工业纯铁配制的帘线钢进行脱氧和顶渣熔炼,研究了炉渣成分对夹杂物成分的影响.在炉渣碱度一定的情况下,随着炉渣中Al2O3含量的增加,夹杂物中的Al2O3含量也随之增加.当炉渣中的Al2O3含量低于8%时,夹杂物中的成分在塑性区.通过控制脱氧条件和项渣成分可以把夹杂物的成分控制在塑性区内

为实现推力矢量飞机的大迎角机动控制，提出一种基于自抗扰控制的三通道解耦控制策略.以第三代战机F16公开数据为基础，添加推力矢量模型，利用双发推力矢量喷管组合偏转产生大迎角机动的期望三轴力矩.在纵向、横向和航向通道分别独立设计自抗扰控制器，将系统中未建模动态、不确定性以及通道间的强耦合视作总扰动进行估计并补偿，并在纵向和航向通道引入角速度阻尼反馈项，使原始飞行器开环动力学闭环近似为一个广义对象，降低了自抗扰控制器的设计阶次.选取眼镜蛇机动和赫伯斯特机动两种典型的过失速机动动作进行控制策略验证，数值仿真结果表明，所设计的三通道独立自抗扰控制器能够消除通道间的强耦合，完成推力矢量飞机的大迎角机动控制.蒙特卡罗仿真测试表明，所提控制策略具有较强的鲁棒性

针对线性自抗扰控制器参数难于整定的问题,提出了一种基于动态响应过程时序数据挖掘的参数自整定算法.算法以线性自抗扰控制器中线性误差反馈律的两个增益信号回路的动态响应为参数调整对象,通过改进变收缩系数的随机搜索算法进行参数整定,记录动态响应过程数据,基于关联关系挖掘得到控制参数调整策略应用于线性自抗扰控制器的参数自整定.为验证本文提出的参数自整定方法的实际效果,以液压自动位置控制系统为控制对象,分别采用阶跃响应仿真和Monte Carlo实验进行对比研究.结果表明,基于数据挖掘参数自整定的线性自抗扰控制器动态响应较好,鲁棒性较强,改进了变收缩系数随机搜索算法调整时间较长以及传统线性自抗扰控制器超调较大的缺点,是一种具有实用性的线性自抗扰控制器参数自整定方法

多轴联动下的串联多关节工业机器人在空间轨迹运动时，在时间上保证各关节轴单独具有良好的跟踪性能，而由于机械电气的迟滞效应，并不能完全保证理想的轮廓轨迹，这说明各个伺服轴的运动在几何空间中的同步非常重要。针对运动指令与实际位置之间的迟滞所带来的机器人末端轮廓精度不高的问题，本文结合工业机器人现有的运动学和动力学以及传统的PID控制理论，研究了六关节机器人位置域控制算法。将机器人空间轮廓轨迹的控制，通过采用主?从运动关系实时建立的方法，将时域中的各个伺服关节的同步控制方法，变换到位置域的各个伺服关节的主?从跟随的控制方法，在实现位置域的同步控制的同时，引入基于位置域的PD控制，减少了主?从跟随控制的跟随误差，从而整体提高机器人末端的轮廓运动精度。该方法在Linux CNC(Computerized Numerical Control)数控系统上，以某公司HSR-JR605机器人为对象进行了实验，证明采用位置域控制方法对六关节机器人空间运动轨迹精度的提高有积极作用