动力装置是驱动各类工程机械行驶和工作的动力源,可分为热力、电力、水 力和风力等动力装置。 热力发动机是把燃料燃烧时所产生出的能转变成机械能的装置

本文应用拉格朗日方程和保罗近似方法[1]来建立我院钢铁机器人—1操作手的动力方程。为了突出动力方程的物理意义,而根据操作手机构的动能和势能,来找出各关节力矩与各关节角加速度之间的简单关系式;为了实际应用,利用保罗近似方法来简化求导计算过程

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