本文作了单闭链结构机器人的运动分析和动力分析。作运动分析时,将单闭链分为左右两路,建立某一中间杆的位姿。速度和加速度恒等式,求出了从动关节的位移、速度和加速度关系式。在此基础上,导出了各杆速度和加速度计算公式。然后,应用Kane方程导出了单闭链结构机器人的动力学逆问题计算模型

用一种新的擦伤电极装置来研究化学镀Ni-P合金在3.5%NaCl溶液中的再钝化行为。结果表明,Ni-P合金的再钝化动力学服从i(t)=A1exp(-C1t)+A2exp(-C2t)方程。在低电位区,Ni迅速氧化,并在表面形成稳定的氧化物NiOOH。氧化膜的生长服从高场离子传导机制;在高电位区,吸附过程迅速发生,界面上的单分子吸附膜使裸体表面电流很快衰减,吸附的H2PO2-有效地阻止了Ni位上的溶解

一、计算题(每题6分,共12分) 1、求矢量方程的导矢F(t),其中r(t)=asinti+bsintj+ccostk. 2、求曲线x=asin2t,y=asin2t,z= cost(>0)在t=处的切向单位矢量

设L为平面上的一条曲线,它的方程是r()=x()+y()j,a≤t≤B 如果ra)=r(B),而且当t12∈(a,B),1≠12时总成立r(1)≠r(t2),则称 L为简单闭曲线(或 Jordan曲线)。这就是说,简单闭曲线除两个端 点相重合外,曲线自身不相交。 设D为平面上的一个区域。如果D内的任意一条封闭曲线都可以 不经过D外的点而连续地收缩成D中一点,那么D称为单连通区域 否则它称为复连通区域

单张像片的空间后方交会 如果我们有每张像片的六个外方位元素,就 能恢复航摄像片与被摄地面之间的几何关系, 重建地面的立体模型。 我们可以利用一定数量的地面控制点,根据 共线方程,反求像片的外方位元素,这种方 法称之为单张像片的空间后方交会

4.1 直纹面 4.2 可展曲面 2. 直纹面的方程 5. 腰曲线 1 直纹面定义 3. 直纹面的法向量 4. 直纹曲面的高斯曲率 1. 可展曲面定义 2. 可展曲面分类 3. 单参数曲面族的包络 4. 可展曲面的几个命题 4.3 线汇

§1.1 化学反应速率的表示方式 expression of Chemical reaction rate §1.2 多重反应系统的关键组分与关键反应 §1.3 化学反应动力学方程 Equation of Chemical Reaction Kinetcs §1.3.1 均相气体反应和液体反应 Homogeneous Reaction of gas and liquid §1.3.2 非均相催化反应 Heterogeneous Catalytic Reaction §1.3.3 气－固反应（非催化） §1.3.4 均相催化反应（Homogeneous Catalytic Reaction） §1.4 温度对反应速率的影响及最佳温度 Temperature` §1.4.1 温度对反应速率常数的影响 §1.4.2 温度对单一反应速率的影响及最佳温度 §1.4.3 温度对多重反应速率的影响

一、理论塔板及恒摩尔流假设 二、全塔物料衡算 三、精馏段物料衡算和操作线 四、提馏段物料衡算和操作线 五、进料板物料衡算、热量衡算和进料方程 六、理论塔板数的计算 七、回流比对精馏操作的影响及选择 八、单板效率及全塔效率

§3.1 半导体基础知识 一、本征半导体 二、杂质半导体 三、PN结的形成及其单向导电性 四、PN结的电容效应 §3.2 半导体二极管 一、二极管的组成 二、二极管的伏安特性及电流方程 三、二极管的等效电路 四、二极管的主要参数 §3.3 稳压二极管 一、伏安特性 二、主要参数 三、基本电路的组成

◆ 离散时间信号的定义以及典型的离散信号； ◆ 差分方程的建立与经典解法； ◆ 离散系统的单位样值响应； ◆ 零输入响应和零状态响应的概念； ◆ 如何求零输入响应； ◆ 如何利用卷积的方法求零状态响应