一、电气控制要求 某机床有左、右两个动力头，用以铣削加工， 它们各由一台交流电动机拖动，另外有一滑台， 可以安装被加工的工件，它由另一交流电动机 拖动。加工工艺要求：开始工作时，要求滑台 先快速移动到加工位置，然后自动变为慢速进 给，进给到指定位置自动停止，再由操作者发 出指令使滑台快速返回，当回到原位时自动停 车。两动力头电动机在滑台电动机正向起动后 起动，而在滑台电动机正向停车时亦停车

实验一 机械实物和机构模型参观. 1 实验二 机构运动简图的测绘与分析. 2 实验三 典型机构的运动分析与力分析. 9 实验四 渐开线齿轮范成原理. 14 实验五 渐开线直齿圆柱齿轮参数测定. 20 实验六 刚性转子的动平衡试验. 28 实验七 机构运动参数测定. 41 实验八 机构创新设计实验. 48

装配图是用于表达部件或机器的工作原理、零件之间的装配关系和相互位置，以及装配、检验、安装所需要的尺寸数据的技术文件。在设计过程中，一般都先绘制出装配图，再由装配图所提供的结构形式和尺寸拆画零件图；也可以先绘制零件图，再根据零件图来拼画装配图。装配图的绘制涉及前四章已介绍过的各种零件图的绘制方法。本章以铣刀头和机用虎钳为例，介绍将已有的零件图定制成图块，然后将这些图块拼装成装配图的方法，同时清除多余的图线，进行零件序号和明细表的填写

2.1 基本概念 2.1.3 机械加工工艺过程的组成 2.1.5 获得规定加工精度的方法 2.2.1 安装的概念 2.2.4 工件六点定位讨论 2.2.5 机床夹具简介 2.3 定位基准及其选择 2.3.1 基准的概念 2.3.2 基准的分类 2.3.3 定位基准的选择 2.3.4 定位误差的基本概念 2.3.5 定位误差产生的原因 2.3.6 定位误差的计算方法

第 3 章 平面机构的运动分析 第 4 章 平面机构的力分析 第 5 章 机械的效率和自锁 第 8 章 平面连杆机构及其设计

空化与空蚀是发生于液体作为介质的水力 机械中的一种特有现象，而在固体和空气中一 般不会发生空化和空蚀。 所以空化与空蚀同样也是反映水轮机、水 泵特性的一个重要指标，是设计、试验、运行 中必须考虑的问题，并且一直是国内外水力机 械领域中的重要研究课题

本章着重讨论机械中常见的平面四杆机构。首先介绍了平面四杆机构的基本型式及其演化方法，其次分析了平面四杆机构的运动特性和传力特性，最后介绍了平面四杆机构设计的图解法、解析法等

空化与空蚀是发生于液体作为介质的水力 机械中的一种特有现象,而在固体和空气中一 般不会发生空化和空蚀 所以空化与空蚀同样也是反映水轮机、水 泵特性的一个重要指标,是设计、试验、运行 中必须考虑的问题,并且一直是国内外水力机 械领域中的重要研究课题

讨论了空间机械臂在轨插、拔孔操作的阻抗控制问题。为此，结合系统动量守恒关系，空间机械臂替换部件末端输出插、拔孔主动力与孔内所受摩擦阻力作用关系，以及第二类拉格朗日方程，推导得到了载体位置、姿态均不受控制情况下，空间机械臂在轨插、拔孔操作过程系统动力学方程。同时，根据相关操作控制系统设计需要，利用系统位置几何关系分析、建立了空间机械臂替换部件末端相对基联坐标系的相对运动雅可比关系。之后，由空间机械臂替换部件末端位姿与末端输出插、拔孔主动力之间的动态关系并结合阻抗控制原理，建立了二阶线性阻抗模型。在上述工作基础上，针对空间机械臂在轨插、拔孔操作过程同时存在运动学与动力学不确定性的情况，设计了空间机械臂替换部件末端力/位姿跟踪指数型阻抗控制策略；并通过李雅普诺夫理论，证明了控制系统的稳定性。提到的控制策略具有结构简单、收敛速度快、稳定性好的特点。系统数值仿真，验证了上述控制策略的有效性

一、装配图的作用 装配图是表达机器或部件的图样。在设计新产品或改进原有产品时，一般都要画出它的装配图，根 据装配图画出零件图，零件制成后，再按装配图装配成机器或部件。因此装配图是表达设计意图，表达 部件或机器的工作原理、零件间的装配关系以及检验、安装和维修时的重要技术文件