机械原理 第三章连杆机构分析与设计 哈尔滨工业大学 2004年2月
机 械 原 理 哈尔滨工业大学 2004年2月 第三章 连杆机构分析与设计
3-1概迷 定义与分类 (1)由若干刚性构件用低副联接而成的机构称为连杆机构 连杆机构又称为低副机构
3-1 概述 （1）由若干刚性构件用低副联接而成的机构称为连杆机构 连杆机构又称为低副机构 一、定义与分类
(2)连杆机构可分为空间连杆机构和平面连杆机构 空间连杆机构 平面连杆机构 XxI
（2）连杆机构可分为空间连杆机构和 平面连杆机构 空间连杆机构 平面连杆机构
二、连杆机构的优点 承受载荷大,便于润滑 制造方便,易获得较高的精度 两构件之间的接触靠几何封闭实现 实现多种运动规律和轨迹要求
二、连杆机构的优点 • 承受载荷大，便于润滑 • 制造方便，易获得较高的精度 • 两构件之间的接触靠几何封闭实现 • 实现多种运动规律和轨迹要求
连杆机构的缺点 惯性力不易平衡 不易精确实现各种运动规律和轨迹要求 B C Qmi, B
三、连杆机构的缺点 •惯性力不易平衡 •不易精确实现各种运动规律和轨迹要求
3-2平面连杆机构的基本类烈及其演化 、平面四杆机构的基本类型及应用 基本类型: 曲柄摇杆机构 天线 3 四杆机构 连杆曲线
3-2 平面连杆机构的基本类型及其演化 一、平面四杆机构的基本类型及应用 曲柄摇杆机构 基本类型： 四杆机构 连杆曲线
双曲柄机构
双曲柄机构
双摇杆机构
双摇杆机构
摆转副 连杆 周转副 连架杆 连架杆 摇杆 曲柄 摆转副 周转副 机架 曲柄摇杆机构
曲柄摇杆机构 机架 连架杆 曲柄 连架杆 摇杆 连杆 周转副 周转副 摆转副 摆转副
、平面连杆机构的演化 人们认为所有的四杆机构都是由四杆机构的基本形式演化来得。 1、曲柄摇杆机构的演化 改变运动副类型 转动副变成移动副 箱件 改变构件相对尺寸
二、平面连杆机构的演化 人们认为所有的四杆机构都是由四杆机构的基本形式演化来得。 1、曲柄摇杆机构的演化 改变运动副类型 转动副变成移动副 e ∞ 改变构件 相对尺寸 改变构件相对尺寸 e＝0