第三章连杆机构分析和设计 ■§3-1概述 §3-2平面四杆机构的基本类型及其演化 §3-3平面四杆机构有曲柄的条件及几个基本概念 §3-4平面连杆机构的运动分析 §3-5平面连杆机构的力分析和机械效率 §3-6平面四杆机构的设计 §3-7机器人操作机开式链机构及其运动分析
◼ §3-1 概述 ◼ §3-2 平面四杆机构的基本类型及其演化 ◼ §3-3 平面四杆机构有曲柄的条件及几个基本概念 ◼ §3-4 平面连杆机构的运动分析 ◼ §3-5 平面连杆机构的力分析和机械效率 ◼ §3-6 平面四杆机构的设计 ◼ §3-7 机器人操作机——开式链机构及其运动分析 第三章 连杆机构分析和设计
本章要求掌握平面连杆机构的组成及特 点,平面连杆机构的基本型式及其演化和 应用,曲柄存在条件、传动角、死点、急 回运动、行程速比系数等基本概念以及设 计平面四杆机构的方法。明确机构运动分 析的目的和方法;能用解析法和图解法对 平面机构进行运动分析;了解速度瞬心的 概念,并能运用“三心定理”确定平面机 构各瞬心的位置和机构的速度分析
◼ 本章要求掌握平面连杆机构的组成及特 点，平面连杆机构的基本型式及其演化和 应用，曲柄存在条件、传动角、死点、急 回运动、行程速比系数等基本概念以及设 计平面四杆机构的方法。明确机构运动分 析的目的和方法；能用解析法和图解法对 平面机构进行运动分析；了解速度瞬心的 概念，并能运用“三心定理”确定平面机 构各瞬心的位置和机构的速度分析
重点:平面铰链四杆机构的演化;速度瞬 心的概念和“三心定理的应用。 ■难点:曲柄存在条件的全面分析、平面多 杆机构的传动角和平面四杆机构最小传动 角的确定
◼ 重点：平面铰链四杆机构的演化；速度瞬 心的概念和“三心定理”的应用。 ◼ 难点：曲柄存在条件的全面分析、平面多 杆机构的传动角和平面四杆机构最小传动 角的确定
§3-1概述 连杆机构的意义 二、连杆机构的分类 三、平面连杆机构的优点 四、平面连杆机构的缺点
§3-1 概述 ◼ 一、连杆机构的意义 ◼ 二、连杆机构的分类 ◼ 三、平面连杆机构的优点 ◼ 四、平面连杆机构的缺点
连杆机构的意义 ■由若千个构件通过低副( Lower-par连接而组成的 机构称为连杆机构,又称为低副机构
一、连杆机构的意义 ◼ 由若干个构件通过低副(Lower-pair)连接而组成的 机构称为连杆机构，又称为低副机构
■抽油机中的连杆机构
◼ 抽油机中的连杆机构
内燃机中的连杆机构
内燃机中的连杆机构
缝纫机中的连杆机构
缝纫机中的连杆机构
连杆机构是一种应用十分广泛的机构,人造卫星 太阳能板的展开机构,机械手的传动机构,折叠伞 的收放机构以及人体假肢等等,都是连杆机构。 曲柄滑块机构、铰链四杄机构、导杆机构是最常见 的连杆机构型式
◼ 连杆机构是一种应用十分广泛的机构，人造卫星 太阳能板的展开机构，机械手的传动机构，折叠伞 的收放机构以及人体假肢等等，都是连杆机构。 ◼ 曲柄滑块机构、铰链四杆机构、导杆机构是最常见 的连杆机构型式
这些机构的共同特点是其原动件1的运动 都要经过一个不直接与机架相联的中间构件 2才能传动从动件3,这个不直接与机架相联 的中间构件称为连杆,而把具有连杆的这些 机构统称为连杆机构
◼ 这些机构的共同特点是其原动件1的运动 都要经过一个不直接与机架相联的中间构件 2才能传动从动件3，这个不直接与机架相联 的中间构件称为连杆，而把具有连杆的这些 机构统称为连杆机构