第二章机构的结构分析与综合 §2-1研究机构结构的目的 §2-2机构的组成及其运动简图的绘制 §2-3机构自由度的计算 §24平面机构的组成原理和结构分析 §2-5平面机构的结构综合
第二章 机构的结构分析与综合 §2-1 研究机构结构的目的 §2-2 机构的组成及其运动简图的绘制 §2-3 机构自由度的计算 §2-4 平面机构的组成原理和结构分析 §2-5 平面机构的结构综合
■本章要求了解机构的组成,运动副 运动链、约束和自由度等基本概念;能 绘制常用机构的机构运动简图;能计算 平面机构的自由度。 ■重点:运动副和运动链的概念、机构运 动简图的绘制、机构具有确定运动的条 件及机构自由度的计算。 难点:机构自由度计算中有关虚约束的 只别及处理
◼ 本章要求了解机构的组成，运动副、 运动链、约束和自由度等基本概念；能 绘制常用机构的机构运动简图；能计算 ◼ 重点：运动副和运动链的概念、机构运 动简图的绘制、机构具有确定运动的条 ◼ ◼ 难点：机构自由度计算中有关虚约束的 识别及处理
§2-1研究机构结构的目的 ■1)研究组成机构的要素及机构具有确定 运动的条件 ■2)研究机构的组成原理,并根据结构特 点对机构进行分类
§2-1 研究机构结构的目的 ◼ 1) 研究组成机构的要素及机构具有确定 运动的条件 ◼ 2）研究机构的组成原理，并根据结构特 点对机构进行分类
■3)研究机构运动简图的绘制,即研究如 何用简单的图形表示机构的结构和运动 状态。 ■4)研究机构结构综合方法,即硏究在满 足预期运动及工作条件下,如何综合出 机构可能的结构型式
◼ 3）研究机构运动简图的绘制，即研究如 何用简单的图形表示机构的结构和运动 状态。 ◼ 4）研究机构结构综合方法，即研究在满 足预期运动及工作条件下，如何综合出 机构可能的结构型式
§2-2机构的组成及其运动简图 的绘制 机构的组成要素 二、运动副的分类 三、机构运动简图的绘制
§2-2 机构的组成及其运动简图 的绘制 ◼ 一、机构的组成要素 ◼ 二、运动副的分类 ◼ 三、机构运动简图的绘制
一、机构的组成要素 机构是具有 确定相对运动 的构件组合体, 由构件和运动 副两个要素组 成
一、机构的组成要素 ◼ 机构是具有 确定相对运动 的构件组合体， 由构件和运动 副两个要素组 成
1、构件 ■所谓构件是指作为—个整体参与机构 运动的刚性单元。 第:含
1、构件 ◼ 所谓构件是指作为一个整体参与机构 运动的刚性单元
■在机构中,每个构件都是以一定的方式与其 它构件相互联接
◼ 在机构中，每个构件都是以一定的方式与其 它构件相互联接
2、运动副 两构件之间的直接接触而又節产生 定相对运动的活动联接称为运动副 运动副元素 两构件参与接触而构成运动副的部分称 为运动副元素。或组成运动副的点、线 面称为运动副元素
2、运动副 两构件之间的直接接触而又能产生一 定相对运动的活动联接称为运动副。 ◼ 两构件参与接触而构成运动副的部分称 为运动副元素。或组成运动副的点、线、 面称为运动副元素。 ◼运动副元素
(1)自由度 个自由构件作平面运动时有三个独 立运动的可能性,这种可能出现的独立 运动称为自由度
（1）自由度 ◼ 一个自由构件作平面运动时有三个独 立运动的可能性，这种可能出现的独立 运动称为自由度