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基于Kane动力学方程,导出了负载与操作机分开,并具有封闭形式的机器人动力学通用算法。该法适用于开、闭链机构的机器人动力学研究;便于用计算机推导机器人操作机的动力学数一符方程。给出了该算法及其证明,并讨论了该算法的性质及特点
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构造了负指标的奇异积分方程的近似解法,并且给出了求近似解的一般方法
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分析了三相-单相矩阵变换器(3-1MC)输入侧低次谐波的产生原因,推导了功率补偿拓扑结构下的输出侧与补偿侧调制函数约束关系式.研究输入电压不平衡下,含电容补偿单元的3-1MC单网侧电流反馈控制策略无法对输入两相旋转坐标轴(dq轴)下的直轴与交轴电流分量实现无静差控制,提出了在功率补偿下对输入三相电流作正序、负序dq轴分解,分别独立对输入双dq轴下正序、负序电流作解耦内环,输出侧与补偿侧电压加权合成为外环的双闭环控制.实验与仿真结果均表明该策略不仅使3-1MC具有功率补偿功能,而且有效抑制了电压不平衡引起的输入电流与输出电压所含低次谐波,提高了3-1MC在单相用电场合的实用性
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第五章三相异步电动机的运行原理及单相异步电动机 5-1三相异步电动机运行时的电磁过程 一、异步电动机负载时的物理过程 1、空载时: 即空载时建立气隙磁场的励磁电动势Fmo就是定子上的三相瘠薄合成磁动势F1即Fo=Fo 2、负载时,n
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利用Carr粉体流动指数法评价高炉喷吹煤粉的流动特性及喷流特性,研究了煤岩显微组分、变质程度等煤质特性对高炉喷吹煤粉流动性的影响.研究发现,流动特性与喷流特性几乎呈负相关.煤变质程度对煤粉流动特性及喷流特性都有显著影响.变质程度低的烟煤,流动特性差,喷流特性好;变质程度高的无烟煤,流动特性好,喷流特性差.镜质组体积分数为60%~70%时,流动特性指数较差;体积分数在83%~95%,由于影响因素较多,流动特性与镜质组没有相关性.丝质组与喷流特性正相关,与流动特性负相关.矿物质与煤粉流动性无相关性
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针对间断连接无线网络中节点负载不均衡和能量资源受限的问题,提出了一种能量有效的数据转发策略.该策略根据网络运行的历史相遇信息,充分考虑网络特性,以分布式方式估计节点的活跃度、剩余能量和数据转发率,准确地估计节点效用值,感知网络节点的服务能力,以帕累托最优作为自适应选择最佳下一跳中继节点的理论依据,执行数据转发操作,有效地解决了由于节点自私性所导致的网络性能下降.数值结果表明,与其他能量管理机制相比,所提出的机制能够均衡网络节点负载,有效解决网络\热点\问题,延长网络生存时间,使投递率、时延等系统性能都得到大幅度提升
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第4章反馈放大电路 4.1反馈的基本概念 4.2反馈的类型及其判定方法 4.3负反馈对放大电路性能的影响 4.4深度负反馈放大电路的估 4.5实际应用电举刚
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一、概念的引入 规律: 1.三阶行列式共有6项,即3项 2.每一项都是位于不同行不同列的三个元素的乘积 3.每一项可以写成apap2负号除外),其中1P2P3是1、2、3的某个排列 4.当P2是偶排列时,对应的项取正号当1奇排列时,对应的项取负号
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作为发展中经济体的代表,拉美地区虽有辉煌,但更多的是债务负担甚至 危机。自1982年8月墨西哥政府宣布无力偿还外债而爆发债务危机以后,整 个拉美地区的经济尽管也有一段时期的发展,但沉重的债务却一直是他们挥之 不去的阴影,而这也正是目前始于阿根廷的这次拉美危机的罪魁祸首股市暴 跌,货币贬值,资本出逃,整个经济甚至社会、政治都处于动荡之中 从20世纪70年代以来,拉美地区的外债负担就日益沉重,以至于在80 年代初陷入了债务危机几乎长达10年之久。在这之后,虽然一个由发达国家和 国际机构联合进行的旨在救助发展中国家债务的“布雷迪计划暂时缓解了拉美 国家债务困难,但要从根本上解决债务问题依然是遥不可及
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为了探索生物质材料酒糟对重金属离子的吸附效果,采用静态吸附实验研究废水pH值、Pb2+和Zn2+初始质量浓度以及吸附时间对酒糟吸附模拟矿山酸性废水中Pb2+和Zn2+的影响.p H值为4时酒糟对Pb2+和Zn2+的吸附量分别达到最高值,酒糟对Pb2+的吸附等温线特征符合Langmuir方程,对Zn2+的吸附等温线特征符合Freundlich方程,对Pb2+和Zn2+的最大吸附量分别为8.29 mg·g-1和15.31 mg·g-1.酒糟对Pb2+和Zn2+的吸附反应在4 h后达到平衡,吸附动力学特征均符合拟二级动力学模型.酒糟中纤维素、半纤维素和木质素的质量分数分别为23.3%、65.5%和0.5%,吸附Pb2+和Zn2+后3种物质的含量发生变化,分别为19.6%、42.3%和2.6%.酒糟电负性随p H值升高呈正比增加,吸附Pb2+和Zn2+后电负性减弱.红外光谱分析结果显示酒糟中参与吸附反应的基团主要有酰胺基和酯基
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