针对轮式移动操作机器人的非完整性和不确定性,为其设计了鲁棒跟踪控制器.即采用分段运动学到动力学方法为移动平台设计动力学跟踪控制器,并分别为移动平台和机械手设计神经网络控制器,利用遗传算法来搜索神经网络的优化权系值,从而补偿平台与机械手间的不确定量.通过Matlab的Simulink以及CMEX文件对所设计的控制器仿真,结果表明此控制器具有较强的鲁棒性

中考教练语文写作培优手册_中考教练写作培优手册：内容充实

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空间数据获取是地理信息系统建设首先要进行的任务,它可以有多种实现方 式包括数据转换、遥感数据处理以及数字测量等等,其中已有地图的数字化录入 是目前被广泛采用的手段,也是最耗费人力资源的工作。在GS中,录入的内容 包括空间信息和非空间信息,前者是录入的主体。目前,空间信息的录入主要有两 种方式,即手扶跟踪数字化和扫描矢量化,本章具体介绍了两种方式,以及相关的 算法,如曲线近似拟合,栅格图形细化跟踪等

教学目标 1、使学生对网球项目有初步的了解; 2、使学生掌握网球的准备姿势、正手握拍及正手挥拍击球 3、提高学生协调性,培养学生吃苦耐劳的优良品质

针对厂坝铅锌露天矿高陡边坡的特点,确定了以\GPS监测手段为主,以水准仪、裂缝仪等监测手段为辅\的监测方案,详细介绍了该方案的设计与布设.以北帮边坡1500 m台阶的监测数据为例进行了变形规律分析,并评价了北帮边坡的综合监测结果.结果表明:在监测点B03～B06的北帮边坡稳定性最差,近600 d的最大位移量为231.1 mm,存在着滑移岩体;1500 m边坡岩体的变形速率曲线显现出明显的S形,凸起段表现为由雨季降水引起的加速变形期;裂缝的累积变形阶段呈现出初期的相对稳定期、中期的变形触发期和第3阶段的稳定变形持续期;北帮中部台阶1500 m边坡的变形较其他台阶边坡显著,稳定性最差.因此,该监测系统的应用效果较好,是高陡边坡变形监测的重要方法之一

为了解决现行保护渣结晶温度测量手段存在着各种不足的问题,提出了电导法的研究思路.在理论分析了液渣电导激活能与析出相成分、结晶率之间的关系后,设计出了一种简易的测量方法,并采用差热分析(DTA)、偏光显微镜和X射线衍射法对其相关的测量结果进行了验证.结果表明:该测量方法准确度高,成本较低,对主要析出相的判断基本正确,可作为保护渣结晶温度的新型研究手段

《陈小手》ppt课件（11页）_九年级语文下册第一单元鉴赏评论《陈小手》

第3章对映异构 3.1对映异构和旋光性 什么叫对映异构体?对映异构? 一个分子与其镜像的构造相同但不能叠合(见P47图) 它们互称对映异构体,简称对映体.这种同分异构现象称 为对映异构,又称旋光异构,属于构型异构的一种. 对映体总是成对的,它们的熔点、沸点、密度、折射 率和在非手性溶剂中的溶解度以及光谱图等都相同, 在与非手性试剂反应时所表现的化学性质也相同.但它 们对偏振光表现为不同的旋光性(optical activity)旋光 性是识别对映异构体的重要方法

第一节概述 一、会计工作组织必要性 唯有科学地组织会计工作,使会计工作按照预先规定的手续和处理程序有条不紊地进行,才能有效地防止和杜绝程序上的脱节、手续上的遗漏和数字上的差错