提出了一种模糊柔顺的控制方法来控制机器人的装配作业.本方法不需要装配作业的模型参数,省去了大量的计算.并且在控制过程中不需要引入受力信息的变化量.实验证明,这种方法实用性强,实时性好

第10章液压传动 液压传动是以液体作为工作介质,并利用液体的压力实现机械设备的运动或能量传递和控制功能,随着现代科技的发展,液压传动在机床、工程机械、交通运输机械、农业机械、化工机械、船舶及航空航天等领域都得到了广泛的应用。 10.1液压传动的基本知识 10.2液压元件 10.3液压基本回路及液压系统 10.4液压传动系统的拆装与分析(一) 10.5液压传动系统的拆装与分析(二)

对效应函数和冷轧板形调节性能进行界定.在此基础上提出了基于效应函数的板形闭环控制策略,揭示了该控制策略内含的数学模型,并对其控制效果进行了分析和评价

课程简介:本门课程是农学、植保和园艺专业的专业基础课,是植物科学方面的基础理论知识。它是农、林、园艺、园林等专业必选课程。本课程主要讲授在无菌条件下将离体的植物器官、组织、细胞以及原生质体和花药,在人工控制的培养基上培养,使其生长,分化并形成完整植株的技术与方法。它阐明了植物组织培养的基本理论、基本技术和基本方法。为农学研究及生产实践提供必要的理论基础

长白山地区新生代玄武岩的一些层位广布地幔岩捕虏体,在其橄榄石、辉石等矿物内发现有较多的硫化物相,按产出特征可鉴别出3种类型,即早期硫化物颗粒、硫化物包裹体和裂隙中硫化物。硫化物包裹体可以单相硫化物、硫化物-硅酸盐熔体、CO2-硫化物-硅酸盐熔体形式存在。早期硫化物颗粒以磁黄铁矿为主,并发现有方黄铜矿;硫化物包裹体以镍黄铁矿为主,并有黄铜矿、硫铜铁矿出现;裂隙中硫化物均为镍黄铁矿,并具有比硫化物包裹体高的 Ni/Fe和(Fe+Ni)/S值。地幔岩中存在自早期硫化物颗粒、硫化物包裹体至裂隙硫化物,Ni/Fe和 (Fe+Ni)/S比值逐渐增加的规律。这种演化不仅受温度和压力制约,而且受Ni,Fe,Cu的地球化学特性和硫逸度的控制

众所周知,VB应用程序的执行是由事件驱动的, 当用户触发某一事件时,执行相应的事件过程,这些事件过程之间并没有特定的执行次序。但在每一个事件过程内部,是有一定的执行控制流程的,这就是通常所说的三种基本结构:顺序结构、分支结构、循环结构。顺序结构是最简单的一种结构,该结构按语句排列的先后顺序执行。本章的主要内容有:VB最基本的几个对象,与顺序结构有关的语句和方法。通过本章的学习,可以进行简单B程序设计

分析了直接转矩控制的基本原理。系统采用高低速均适用的磁链混合观测模型。提出一种改进的磁链和转矩控制器,同时给出了相应的电压矢量选择规则.还提出了开关频率自调整控制的思想。在此基础上,设计了8098单片机全数字控制系统,用它分别进行了数字仿真和实时控制,并给出实验结果

针对鲁棒保性能控制中的权值矩阵依赖经验选取,无法最大限度的减小系统保守性的问题,提出了一种基于混沌人工鱼群算法的鲁棒保性能控制权值矩阵优化方法.该方法中,将保性能控制鲁棒界作为优化的目标函数来寻找最优权值矩阵是整个算法实现的关键.该种改进的人工鱼群优化算法融合了混沌搜索与自适应步长和视野的人工鱼群优化算法,有效的解决了基本人工鱼群算法的后期收敛速度慢、易陷入局部最优等缺点.通过测试函数对比验证了该种改进人工鱼群优化算法的优越性,并通过应用实例验证了该权值矩阵优化方法的有效性

描述了工频同步电机传动控制系统主回路的结构及其整流变压器、吸收电路的参数计算,对其电流控制算法及谐波抑制策略进行了分析.研究了工频同步电机传动控制系统在亚同步、同步以及超同步速度时,突加负载的电流响应特性.结果表明,工频同步电机传动控制系统的性能可以达到与直流电机控制系统相当并且具有同步电动机特性的结论

为了研究2800四辊轧机在工作辊服役后期\逆宽\轧制状态下的凸度控制问题,结合大量的现场实测数据,运用变厚度平面有限元方法建立了专门针对2800四辊轧机的辊系变形(即凸度预测)仿真模型.根据仿真计算结果,揭示出工作辊服役后期的\箱型\磨损辊形、钢板宽度及轧制力等对钢板凸度的影响关系,并提出相应的生产中可行的控制措施