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综合了Raibert和Craig提出的机器人位置/力的Hybrid Control及Yoshikawa提出的机器人动态混合控制算法的基本思想,针对作业环境及其力学扰动难以辨识及机构振动等问题,提出了基于机器人装配作业的PI自学习混合控制方法,并根据此方法实现了三自由度机器人的圆柱二维插入作业。实验结果表明,该方法可以有效地实现机器人的销孔装配作业并抑制或缓冲机构的振动现象
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第3章指令系统与汇编语言程序设计 本章主要教学内容 一、指令格式及寻址的有关概念 二、8086CPU指令系统的寻址方式及其应用 三、086CPU各类指令的表示、功能、特点及其应用 四、Pentium微处理器新增指令和寻址方式介绍 五、编语言的基本表达方式和内容 六、编语言程序设计的基本步骤和基本方法 七、顺序、分支、循环、子程序基本结构和设计方法 八、常用的DOS和BIOS中断调用简介
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会计分录 一、会计分录的概念 是指对每笔经济业务列示其应借记和应贷记账户名称(即会计科目)及其金额的一种记录. 是在经济业务发生的当时,根据原始凭证编制的,是账户记录的依据。 正确与否,直接影响到账户的记录,甚至影响到会计信息的质量
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武汉大学测绘学院:《GPS原理及其应用》课程教学资源(PPT课件讲稿)第二章 全球定位系统的组成及信号结构 2.2 GPS卫星的信号结构
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一、预备知识 二、多元函数的概念 三、多元函数的极限 四、多元函数的连续性
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一、定积分的换元法 二、定积分的分部积分法
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9.1功平衡法 9.2极值原理及上限法
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兰州交通大学:《数控机床及其应用》课程PPT教学课件(2015)数控机床结构及主要部件(主讲:陈德道)
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兰州交通大学:《数控技术及其应用》课程教学资源(教学大纲)数控技术及编程 Numerical Control Technique and Programming
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南阳师范学院:《高等数学》课程教学资源(课件讲稿)第八章 多元函数微分法及其应用 第七节 多元函数的极值及算法
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