首先介绍了传统的编队控制方法的定义、特点和常用方法及优缺点,并将传统编队控制时代定义为前编队控制时代.随着多智能体技术的发展,将多智能体技术引入到编队控制问题中,诞生了众多新的研究成果,称为后编队控制时代.后编队控制时代以多智能体技术为基础,随着通信技术、计算机技术、人工智能技术的发展而逐渐壮大起来,并受到了学者的广泛关注.前编队控制时代强调多机器人通过编队协作完成单个机器人无法实现的任务,提高任务完成效率且缩短任务完成时间.后编队控制时代则是在前编队控制时代的基础上,更强调低成本、同步性和协同性,但却不那么重视每个个体的任务分工,甚至是按照规则自由分配任务,不再有“不可替代冶的个体存在.最后给出了研究编队控制问题的基本思路和目前尚待解决的关键问题

5.1 从头计算法(ab initio) 5.1.1 哈特利-福克-罗汤(Hartree-Fock-Roothaan)方程 方程) 5.1.2 从头计算法 5.1.3 基函数的选择 5.2 分子轨道的近似计算方法 5.2.1 CNDO 法 5.2.2 EHMO 法 5.3 Huckel 分子轨道法 5.3.1 Huckel 近似 5.3.2 丁二烯 HMO 久期方程的解 5.3.3 离域能 5.4 HMO 方法的应用 5.4.1 链共轭多烯和单环平面共轭多烯 5.4.2 无机共轭分子 5.4.3 离域 π 键形成的条件 5.4.4 电荷密度 5.4.5 键级 5.4.6 自由价 5.4.7 分子图 5.5 杂化轨道理论 5.5.1 杂化轨道 5.5.2 杂化轨道中的系数 5.5.3 sp,sp 2和 sp 3 等性杂化轨道 5.5.4 不等性杂化轨道 5.5.5 d-s-p 杂化 5.6 离域分子轨道和定域分子轨道 5.6.1 两种分子轨道的特点 5.6.2 两种分子轨道间的变换 5.7 缺电子分子和多中心键 5.7.1 硼烷的电子结构 5.7.2 其它缺电子分子 5.8 分子的几何构型 5.8.1 三原子分子的几何构型—沃尔斯(Walsh)规则 5.8.2 多原子分子的几何构型——价电子对互斥理论 习题

产生于19世纪末的新黑格尔主义，既继承了黑格尔主义的传统， 又吸取了经验主义和现代非理性主义的一些思想，在“复兴黑格 尔”的旗号下重新研究、解释或改造黑格尔哲学，它在批判旧形 而上学的机械论和理性的片面性的同时，不回避对关于世界的基 础、本质等问题的探讨，认为可以通过直觉达到实在，强调联系 和整体性，在国家、民族至上观点与强调个人自由和民主权利的 观点之间寻求调和，曾一度在英、美和意大利等国流行并产生了 很大影响。本章主要介绍新黑格尔主义的概况、以及格林、布拉 德雷、鲍桑葵、克罗齐、罗伊斯等新黑格尔主义者的重要思想

为对生产进行指导，研究了DP590/DP780高强钢焊管在液压成形过程中的变形行为；使用场发射扫描电镜观察管材周向的横截面以确定基体的组织，通过VMHT30M显微硬度计确定管材的焊缝及热影响区的大小，以便研究液压成形破裂行为；采用液压成形试验机对两种管件进行液压成形研究。实验结果表明：管材在胀形过程中的破裂压力比理论计算公式得到的破裂压力大，破裂位置全部位于靠近焊缝及热影响区的母材区域；随着管径的增大和长径比的增大，管材的极限膨胀率呈现下降趋势；在自由胀形过程中，管材的焊缝区域基本上不发生减薄，最小壁厚位于管材的热影响区和基体的过渡区域，并且壁厚的减薄率在胀形最高点所在截面最大，越靠近管材夹持区，壁厚的减薄率越小。最终得到以下结论：管材液压成形实验是准确获得管材力学性能参数的途径；提高焊接质量有助于控制失效破裂位置；合理选择管材的长径比有利于管材性能的充分发挥；通过合理控制各处的减薄有利于降低液压成形件的破裂风险

§1 波函数的统计解释 （一）波函数 （二）波函数的解释 （三）波函数的性质 §2 态叠加原理 （一） 态叠加原理 （二） 动量空间（表象）的波函数 §3 力学量的平均值和算符的引进 （一）力学量平均值 （二）力学量算符 §4 Schrodinger 方程 （一） 引 （二） 引进方程的基本考虑 （三） 自由粒子满足的方程 （四） 势场V(r)中运动的粒子 （五） 多粒子体系的Schrodinger方程 §5 粒子流密度和粒子数守恒定律 （一）定域几率守恒 （二）再论波函数的性质 §6 定态Schrodinger方程 （一）定态Schrodinger方程 （二）Hamilton算符和能量本征值方程 （三）求解定态问题的步骤 （四）定态的性质 §7 一维无限深势阱 §8 线性谐振子 §9 一维势散射问题

认识气体在页岩孔隙中的运移机理对页岩气开采具有重要的科学意义.页岩作为一种致密岩石，孔隙尺寸分布主要集中在几纳米到百纳米之间，小孔隙尺寸与气体的平均分子自由程在同一个数量级，气体与孔隙边壁的碰撞对流动起到控制作用.本文针对页岩气开采过程中孔隙中气体流动过程，建立了考虑气体滑移、Knudsen扩散、Langmuir等温吸附、孔隙压缩等过程的多场耦合控制方程.分析了流态变化对滑移效应的影响，得到了考虑滑移效应的临界孔径，并针对实际中不同页岩储层有机质含量的差异，分析了解吸机制对页岩气产气率、产气量的贡献.研究还表明孔隙压缩性对产气率影响显著，通过考虑开采过程中孔隙压缩，可以更真实地反映页岩气运移过程

借助扫描电镜(SEM/EDX)、X射线衍射(XRD)研究了NaCl单个因素对镁合金AZ91D初期腐蚀行为的影响,并对SO2和NaCl的协同作用进行了探讨.NaCl存在时初期破坏金属表面的保护膜,但后期微溶性腐蚀产物的生成导致腐蚀速率的降低.当NaCl和SO2同时存在时,反应生成的可溶性产物不具有阻碍的作用,同时他们会发生部分溶解生成自由移动的离子,大量难溶物在镁合金表面难以短时间形成,故NaCl和SO2同时存在引起的腐蚀远大于两者单独存在时引起的腐蚀加和.NaCl和SO2对镁合金的初期大气腐蚀具有明显的协同作用

（一）全面继受罗马法 所谓“全面继受罗马法”是指：其一，吸收了许多罗马法的原则和制度。大陆 法系各国法律的许多原则和制度是在罗马法规定的基础上发展而来的，比如法人 制度、物权制度、契约制度、律师制度、私人权利平等原则、遗嘱自由原则、“不 告不理”原则等。其二，接受了罗马法学家的思想学说和一整套技术方法，包括 他们的法律术语、概念、规范分类范畴，例如法律行为、民事责任、代理、占有、 不当得利、无因管理、时效等概念，公法和私法的划分，物权和债权的分类，人 法、物法、诉讼法的私法体系，以及思维推理方式，等等

关于此次新版的说明 早在十年前编写和出版的这本书,依然还带着它初版时 的痕迹。但是我们认为没有必要根据人们的建议改动某些与 现实情况不大符合的词句。读者很容易联想到当时我们在提 到例如“自由—平等——一博爱”这个革命口号时所写下的 那段话:“这个口号今天已从我们的纪念建筑物和我们的旗帜 上抹掉了,但它一旦公告于世,将会获得人们普遍的赞同。是 的,人们可以抹掉它,也可以嘲笑它,但它决不会因遭人践 踏而被真正抹掉,或受到损害;因为它是正确的:它是神圣 的:它代表人们追求的理想,它象征神示的未来;它已在理 论原则上面占了优势,它终将也有一天在客观事实上赢得胜 利:它是磨灭不了的,它是永存的

第一节 弹性波的波动方程 一、均匀各向同性完全弹性介质中的弹性波波动方程 二、弹性纵波和弹性横波 三、位移矢量场的标位和矢位 四、弹性波的传播速度 第二节 均匀各向同性无限大弹性介质中的平面波 一、引言 二、一维平面波 三、沿任意方向传播的平面波 四、平面简谐波 第三节 均匀各向同性无限大弹性介质中的球面波 一、球坐标系下的波动方程及其通解 二、空腔震源问题 三、关于波动的某些基本问题和概念 第四节 波动方程的积分解 第五节 弹性波在自由表面上的反射