首先介绍了传统的编队控制方法的定义、特点和常用方法及优缺点,并将传统编队控制时代定义为前编队控制时代.随着多智能体技术的发展,将多智能体技术引入到编队控制问题中,诞生了众多新的研究成果,称为后编队控制时代.后编队控制时代以多智能体技术为基础,随着通信技术、计算机技术、人工智能技术的发展而逐渐壮大起来,并受到了学者的广泛关注.前编队控制时代强调多机器人通过编队协作完成单个机器人无法实现的任务,提高任务完成效率且缩短任务完成时间.后编队控制时代则是在前编队控制时代的基础上,更强调低成本、同步性和协同性,但却不那么重视每个个体的任务分工,甚至是按照规则自由分配任务,不再有“不可替代冶的个体存在.最后给出了研究编队控制问题的基本思路和目前尚待解决的关键问题

◼ 1.1 数控加工概述 ◼ 1.2 数控编程的现状及发展 ◼ 1.3 数控编程的内容与方法 ◼ 1.4 标准及代码 ◼ 1.5 数控编程的坐标系

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学习目的：预处理命令的作用是改进程序设计环境，提高编程效率。通过宏定义、文件包含和条件编译的讲解，使学生熟悉并能用这三种预处理命令编写简单程序

2.3.1 车削加工编程举例 2.3.2 铣削加工编程举例 2.3.3 加工中心编程举例 2.3.4 宏程序应用举例

(一)记账凭证编制要求 记账凭证是对经济业务事项按其性质加以归类、确定会计分录、并据以登记账簿的凭 证。为此,新《会计法》第十四条第五款对编制记账凭证的程序和要求做出规定,突出强 调了两方面的要求:一是记账凭证必须以原始凭证及有关资料为依据编制;二是作为记账 凭证编制的原始凭证和有关资料必须经过审核无误,以保证记账凭证的质量

3.1概述 3.1.1梯形逻辑语言(LAD) 梯形逻辑(英文全称: Ladder Logic简称LAD)编程语言是STEP7标准软件包的组成部分。梯形逻辑编程语言是一种基于电路图表示法基础上的图形化的编程语言,形象而直观,对于熟悉继电器控制的工程技术人员来说,学习起来很容易。生产PLC的各个公司、厂家,都把梯形逻辑语言作为基本的用户编程语言;但不同品牌的PLC生产厂家提供的梯形逻辑语言略有不同

第14章COM、COM+和ASP 组件对象模型(Component Object Model,COM)很受编程人员的欢迎,许多使用COM熟 练的开发人员认为COM就像ASP一样能够给编程人员灵感。可以说COM是微软所创造的最优 秀的技术之一。就像ASP一样,COM是任何严谨的 Windows开发者应该了解和掌握的技术。 因此,让我们研究一下cOM到底是什么,为什么编程人员这么喜欢它,并且了解COM和ASP 的内在联系,以及如何开发利用它

第4章高级语言软件开能力培养 本章学习目标 1.高级语言的分类、特点和选择 2.常用编程语言的特点 3.Turbo的基本结构和语句 4.面向对象的编程方法 5.高级语言编程技术与编程风格

本章涉及工业机器人技术的三个重要内容，即轨迹规划和机器人语言以及机器人离线编程系统。轨迹规划是指根据作业任务要求，确定轨迹参数并实时计算和生成运动轨迹。它是工业机器人控制的依据，所有控制的目的都在于精确实现所规划的运动，机器人具有可编程功能，因此需要用户和机器人之间的接口。为了提高编程效率，出现了机器人编程语言，它以一种通用的方式解决了人一机通讯问题;机器人离线编程系统是利用计算机图形学，建立机器人编程环境，从而可以脱离机器人工作现场进行编程的系统。由于不占用机动时间，提高了设备利用率。而且由于离线编程本身就是CAD/CAM一体化的组成部分，有时可以直接利用CAD数据库的信息，大大减少了编程时间，提高了编程水平