5.1 傅里叶级数 5.2 傅里叶积分与傅里叶变换 5.3 δ-函数

5.1 傅里叶级数 5.2 傅里叶积分与傅里叶变换

针对机器人谐波减速器关节在转动过程中存在的波动摩擦力矩, 提出一种基于傅里叶级数函数和BP神经网络的建模方法, 并完善机器人的动力学模型, 修正了因波动摩擦力矩带来的关节力矩计算误差. 通过研究谐波减速器关节的波动摩擦力矩在不同影响因素下的变化特性, 采用傅里叶级数与BP神经网络结合的方法对波动摩擦力矩进行建模. 通过添加傅里叶级数函数作为BP神经网络的辅助输入, 克服了力矩误差曲线因存在高频周期性波动而难以拟合的困难. 在离线环境下训练神经网络, 完成对关节波动摩擦力矩的建模, 进而完善机器人的动力学模型和修正关节中存在的波动摩擦力矩. 验证实验表明, 使用完善后的动力学模型可以有效计算谐波减速器关节的波动摩擦力矩, 并使修正后的力矩误差维持在[-0.5, 0.5] N·m的范围之内, 方差为0.1659 N2·m2, 是修正前的24.23%

本章重点是非正弦周期函数的典型傅里叶级数、有效值、平均值和平均功率。难点是有效值、平均值和平均功率的计算。 1. 非正弦周期信号及其分解— 复习傅里叶级数； 2. 非正弦周期信号的频谱、平均值、有效值、平均功率的概念和计算； 3. 非正弦周期信号稳态电路的分析法—谐波分析法 ； 4. *对称三相电路的高次谐波

一、周期为2L的周期函数的傅里叶级数 二、典型例题 三、小结思考题

例1-4 周期矩形脉冲信号的傅里叶级数 主要讨论：频谱结构,频谱的特点频带宽度，能量分布

8-1试求题8-1图所示锯齿波的三角形式的傅里叶级数。 题8-2图 8-2题8-2图表示一个全波整流波形,即试求(1)的傅里叶级数 8-3已知周期信号(1)的波形如题8-3图所示,试证明

3.3典型周期信号的傅里叶级数 1、周期矩形脉冲信号 2、周期锯齿脉冲信号 3、周期三角脉冲信号 4、周期半波余信号 5、周期全波余弦信号 我们重点讨论周期矩形脉冲信号的频谱,由此得出的某些结论,适用于所有的周期信号

I.周期信号的频域分析 II.LTI系统的频域分析 III立叶级数的性质

第八章不定积分 第九章定积分 第十章定积分的应用 第十一章反常积分 第十二章数项级数 第十三章函数列与函数项级数 第十四章幂级数 第十五章傅里叶级数 §1不定积分概念与基本积分公式 §2换元积分法与分部积分法 §3有理函数和可化为有理函数的不定积分 §1定积分概念 §1平面图形的面积 §2由平行截面面积求体积 §3.平面曲线的弧长与曲率 §4旋转曲面的面积 §5定积分在物理中的某些应用 §1反常积分的概念 §2无穷积分的性质与收敛判别 §3瑕积分的性质与收敛判别: §1级数的收敛性 §2正项级数 §3一般项级数 §1一致收敛性 §2一致收敛函数列与函数项级数的性质 §1幂级数 §2函数的幂级数展开 §1傅里叶级数 §2以2l为周期的函数的展开式