矿用车辆无人驾驶是实现矿山无人化开采的关键技术, 而路径跟踪控制是无人驾驶系统的核心技术之一.路径跟踪控制系统是多变量、多约束系统, 采用传统方法在多约束条件下存在执行器饱和等问题.针对上述问题, 本文引入模型预测控制方法, 通过考虑车辆的姿态与位置之间的关系, 以跟踪路径的横向偏差最小化和车辆的航向角偏差最小化为目标对预测控制的目标函数进行优化, 以获得车辆速度和铰接角度的最优控制量, 实现对多变量、多约束系统的求解.针对模型预测控制算法不能提前判断道路曲率突变而导致跟踪超调的问题, 提出基于预瞄距离的控制方法, 通过提前判断道路突变信息, 提高车辆路径跟踪精确性和稳定性.使用Matlab/Adams仿真软件进行对比仿真试验, 结果表明: 使用模型预测跟踪控制器能够解决多变量、多约束系统控制问题, 有效防止执行器饱和; 而使用基于预瞄距离的模型预测跟踪控制器能够使车辆的横向位置偏差保持在±0.04 m, 航向角偏差保持在±1.8°范围内, 相较于改进前的控制器, 其横向位置偏差减少了80.9%, 航向角偏差减少了59.1%, 证明改进后的控制器具有更好的横向稳定性和精确性

概述 与坐标和坐标系有关的指令 运动路径控制指令 辅助功能及其他功能指令 不同数控系统功能的比较

一、路面混凝土的特殊性 与常规砼相比路面砼是承受冲击、振动、疲劳、磨损等作用的动载结构，其控制指标是弯拉 强度、耐疲劳性、耐久性、工作性等。技术指标比静载结构严格得多

一、路面混凝土的特殊性 与常规砼相比路面砼是承受冲击、振动、疲劳磨损等作用的动载结构,其控制指标是弯 拉强度、耐疲劳性、耐久性、工作性等。技术指标比静载结构严格得多

一个简单频率计的设计（带BCD计数器、LED 七段码显示控制） 频率计的基本原理：将输入信号频率与基准时钟 频率进行比较

从理论上研究洁净钢凝固过程中TiN的析出和形核规律、通过试验探讨洁净钢凝固过程TiN形核并作为铁素体非均质形核核心,以及细化连铸坯凝固组织消除宏观偏析的可能性.利用基本凝固理论计算得出了TiN在凝固初期析出的条件,并利用对比试验方法研究了TiN的实际细化效果.研究表明,通过严格的工艺控制,利用TiN形核是一种细化洁净钢凝固组织的有效手段

一、匹配的目的 发动机电控系统可分为硬件和软件两部分硬件由ECU、传感器、执行器及 线来等组成,软件由控制程序、数学模型和标定参数三部分组成。从理论上讲, 一个电控系统只要修改其软件中的标定参数,就可配用于缸径、压缩比、转速 和功率等不同的多种型号的发动机

6.1 概述 6.2 while 语句（当型循环） 6.3 do~while语句（直到型循环 6.4 for语句 6.5 循环的嵌套 6.6 几种循环的比较 6.7 break语句和continue语句 6.8 程序举例

• 第一节 概述 一、工艺流程设计的作用 二、工艺流程设计的任务 三、工艺流程设计的基本程序 四、工艺流程设计的成果 • 第二节 工艺流程设计技术 一、工艺流程设计中的方案比较 二、以单元操作或单元反应为中心，完善工艺流程 三、工艺流程设计中应考虑的技术问题 • 第三节 工艺流程图 一、工艺流程框图 二、工艺流程示意图 三、物料流程图 四、带控制点的工艺流程图

⚫ 第一节 概述 一、工艺流程设计的作用 二、工艺流程设计的任务 三、工艺流程设计的基本程序 四、工艺流程设计的成果 ⚫ 第二节 工艺流程设计技术 一、工艺流程设计中的方案比较 二、以单元操作或单元反应为中心，完善工艺流程 三、工艺流程设计中应考虑的技术问题 ⚫ 第三节 工艺流程图 一、工艺流程框图 二、工艺流程示意图 三、物料流程图 四、带控制点的工艺流程图