针对扑翼飞行器的定高飞行，设计了基于外部单目视觉的室内定高控制系统：通过外部单目相机获取扑翼飞行器的飞行图像，基于Qt编写的地面站软件接收图像并利用基于OpenCV的图像处理算法检测扑翼飞行器上的发光标识点，获得标识点在图像上的像素坐标；基于卡尔曼滤波器（KF）建立标识点像素坐标的运动状态估计器，降低环境噪声干扰并解决了标识点被短暂遮挡的问题；分别建立常规PID和单神经元PID控制系统，通过蓝牙控制扑翼飞行器的电机转速，实现了基于图像的扑翼飞行器室内定高飞行。对比实验结果表明，本文设计的定高飞行控制系统可以使扑翼飞行器标记点的图像坐标保持在外部单目相机图像的中心横线处。针对阶跃响应信号，单神经元PID控制系统的响应速度比常规PID控制系统响应速度稍慢一些，但是控制精度明显优于常规PID控制器，最大相对误差为3%

前一章我们从导数的逆运算引出了不定积 分，系统地介绍了积分法，这是积分学的第一类 基本问题。本章先从实例出发，引出积分学的第 二类基本问题——定积分，它是微分（求局部量 ）的逆运算（微分的无限求和——求总量），然 后着重介绍定积分的计算方法，它在科学技术领 域中有着极其广泛的应用

一、定语从句的基本用法 二、关系代词与关系副词 三、限制性定语从句与非限制性定语从句 四、关系代词”That与” Which” 五、As在定语从句中的用法

定积分的性质 一、基本内容 对定积分的补充规定: b, (1)当a=b时,f(x)dx=0 (2)当a>b时,f(x)dx=-f(x)dx. 说明在下面的性质中,假定定积分都存 在,且不考虑积分上下限的大小

定积分的分部积分法 一、分部积分公式 定积分也可以象不定积分一样进行分部积分, 设函数u(x)、v(x)在区间[a,b]上具有连续导数,则 有udv=[-rvdu 定积分的分部积分公式

一、几个有意义的实际问题 二、相对于定点的质点系动量矩定理 三、刚体绕定轴转动的微分方程 四、相对于质心(平移系)的质点系动量矩定理 五、刚体平面运动微分方程

11.1 套利机会与利润 11.2 套利定价理论与充分分散的资产组合 11.3 单一资产与套利定价理论 11.4 套利定价理论与CAPM模型 11.5 多因素套利定价理论

第四章复合数据结构基础 学习目标 1.掌握数组定义与基本使用方法,熟悉字符型数组概念 2.掌握指针基本概念,能熟练使用指针操作基本数据对象 3.掌握指针基本运算,了解指针与数组的关系 4.掌握结构体类型的声明、结构体变量的定义与基本用法,能在程序中熟练使用结构体 5.掌握联合体类型的声明、联合体变量的定义与基本用法,能在程序中熟练使用联合体 6.掌握枚举类型的概念、定义与使用方法 7.了解自定义类型的定义与使用方法

§1 定积分的概念 §2 牛顿—莱布尼兹公式 §3 可积条件 §4 定积分性质 §5 微积分学基本定理、定积分计算 §6 可积性理论补叙

§1 定积分的概念 §2 牛顿—莱布尼兹公式 §3 可积条件 §4 定积分性质 §5 微积分学基本定理、定积分计算