针对非结构环境下高速公路绿篱修剪机器人手臂实时准确避障问题, 提出一种基于扰动人工势场法的避障路径规划解决方法.根据绿篱隔离带与障碍物分布情况, 设计智能修剪机器人执行机构, 构建包络障碍物简化模型, 分析机械臂与障碍物的碰撞条件, 求解机械臂在修剪过程中的避碰空间.引入斥力场调节策略来优化势场模型, 建立斥力场扰动机制调整斥力影响方式, 消除传统算法中的局部极小点、目标不可达等现象.在避碰空间内, 应用扰动人工势场法对机械臂进行路径规划仿真, 仿真结果表明, 机械臂跳出局部极小点, 灵活顺利避障, 成功抵达目标点, 验证了该方法的有效性和可行性

通过分析突水水流井巷中漫延时空性变化的影响因素,提出了突水过程的三维动态仿真模型架构.经数据模型化、数据规则化、弧巷直巷化及井巷三维网络化处理,生成了井巷空间网络系统.通过研究水流在井巷空间网络中下向漫延、上向升涨的路径算法,构建了突水水流流经井巷的路径网络.结合突水水流流动的水力特征,解算了突水水流的漫延速度和到达时间.建立了能够真实模拟水流漫延过程的时空动态性变化的三维动态仿真模型.以国内某典型矿山的实际数据为例,验证了突水过程三维动态仿真模型的有效性

根据矩张量理论构建了细观尺度上巴西劈裂试验声发射的细观模拟方法.通过试验和计算结果的对比分析，验证了该方法的合理性.该方法可同时给出声发射事件发生的时间、空间、破裂强度等特征，再现试样破裂空间演化规律.研究发现：在达到峰值抗拉强度之前，声发射事件比率和破裂强度较低；在峰值和残余抗拉强度之间，声发射事件比率和破裂强度均较高.声发射事件比率随破裂强度变化近似呈极值分布；在均值至最大破裂强度之间，声发射事件累积比率随破裂强度的降低近似呈指数函数增加.每次声发射事件所包含的微破裂数，随破裂强度的提高而增加，近似呈指数函数关系；声发射事件比率与微破裂数近似呈负指数函数关系

在引言中我们已经提到, Riemann积分在处理连续函数或者逐段连续函数时,在计算 些几何和物理的量时它是很有用的.但它也存在一些缺陷,使得 Riemann积分在处理分析数 学中的一些问题时显得不够有力.因此需要建立新的积分的理论二十世纪初, Lebesgue建 立了一种新的积分理论.新的积分理论消除了上述缺陷,并且包含了原有的 Riemann积分理 论.这就是本章将要介绍的 Lebesgue积分理论 由于现代数学的许多分支如概率论,泛函分析,群上调和分析等越来越多的用到一般 空间上的测度与积分理论,因此我们将在一般的测度空间上介绍积分理论

教学论文：“正本清源”在力学之数学及专业基础知识体系建立中的作用， 谢锡麟，2011 年 10 月稿 教改探索： 高等数学开放性实验 初步设想 教案设计： 无限小增量公式的基本理论与应用理论 教案设计： 平面运动方程及其应用 教案设计： 闭区间上Riemann积分的实际来源及数学定义 教案设计： 闭区间上Riemann积分的应用理论 教案设计： 有限维Euclid空间中隐映照定理的应用 教学大纲：《数学分析（Ⅰ）》（一年制）（2011年8月更新） 教学大纲：《数学分析（Ⅱ）》（一年制）（2011年8月更新） 教学大纲：《经典力学数学名著选讲（有关高等微积分）》（2011年8月更新） 教学大纲：《张量分析与微分几何基础》（2011年8月更新） 试卷及分析：2010－2011学年第一学期《数学分析（Ⅰ）》 试卷及分析：2010－2011学年第二学期《数学分析（Ⅱ）》 试卷： 2011年暑期《经典力学数学名著选讲（有关高等微积分）》 试卷及分析：2010－2011学年第一学期《张量分析与微分几何基础》 试卷及分析：2009－2010学年第一学期《连续介质力学基础》 试卷： 2009－2010学年第二学期《涡量与涡动力学基础》 试卷： 2010－2011 学年第二学期《涡量与涡动力学基础》

（一）理论课程 1《空间解析几何》 2《离散数学》 3《时间序列分析》 4《数值计算方法》 5《运筹与优化》 6《Python 程序设计》 7《常微分方程》 8《大数据技术原理及应用》 9《复变函数论》 10《概率统计》 11《高等代数》 12《面向对象程序设计》 13《数据结构与算法》 14《数据库原理及应用》 15《数据挖掘》 16《数理统计》 17《数学分析（1）》 18《数学分析（2）》 19《数学建模(1)》 20《数学建模(2)》 21《数学软件及应用》 （二）实验课程 22《时间序列分析》 23《数据结构与算法》 24《数学软件及应用》 25《数值计算方法》 26《Python 程序设计》 27《大数据技术原理及应用》实验 28《面向对象程序设计》 29《数据库原理及应用》课程 30《数据挖掘》 31《数理统计》 （三）实践课程 32《专业教育》 33《web 数据挖掘与电子商务项目实训》 34《技能实训》教学大纲 35《客户数据分析项目设计》 36《数学建模(1)》 37《数学建模(2)》 38《中文文本数据挖掘项目实训》 39《综合项目实训》教学大纲 40《毕业设计（论文）》教学大纲 41《毕业实习》教学大纲

《数学分析》课程教学大纲. 1 《高等代数》课程教学大纲. 23 《空间解析几何》课程课程教学大纲.48 《概率论与数理统计》课程教学大纲.54 《常微分方程》课程教学大纲. 69 《运筹学》课程教学大纲. 77 《数学建模》课程教学大纲. 85 《复变函数》课程教学大纲. 93 《随机过程》课程教学大纲.107 《数值分析》课程教学大纲. 115 《回归分析》课程教学大纲.125 《多元统计分析》课程教学大纲.133 《组合数学》课程教学大纲.146 《Python 程序设计》课程教学大纲.157 《模糊数学》课程教学大纲.172 《最优化方法》课程教学大纲.181 《金融数学》课程教学大纲.190 《计量经济学》课程教学大纲.197 《货币金融学》课程教学大纲.209 《时间序列分析》课程教学大纲.225 《期货及其衍生品基础》课程教学大纲.235 《投资学》课程教学大纲. 248 《数学分析选讲》课程教学大纲.255 《高等数学选讲》课程教学大纲.262 《统计机器学习》课程教学大纲.272 《预测与决算》课程教学大纲.279 《精算学基础》课程教学大纲.291 《风险管理》课程教学大纲.300 《保险精算（寿险）》课程教学大纲.309

第一章 昆虫标本的采集和处理技术 实验一 采集昆虫的工具和方法.1 实验二 昆虫气味诱集. 8 实验三 昆虫灯诱调查方法.9 实验四 昆虫标本的制作方法—干制标本.10 实验五 昆虫标本的制作方法—浸渍标本.15 实验六 昆虫成虫剖腹干制法.17 实验七 昆虫标本的制作方法—生活史标本.18 第二章 观察昆虫的设备及其使用技术 实验八 观察昆虫的设备及其使用技术.20 第三章 昆虫形态特征的描述和绘图技术 实验九 昆虫形态特征的描述.25 实验十 昆虫的绘图技巧. 27 第四章 昆虫抽样调查的理论与方法 实验十一 害虫种群空间分布型的判别分析方法. 31 实验十二 害虫种群密度的田间抽样调查方法.34 第五章 昆虫饲养方法与技术 实验十三 果蝇的采集、饲养与性状观察.36

《教育学原理》1 《中国教育史》15 《外国教育史》33 《课程与教学论》48 《普通心理学》69 《教育心理学》95 《小学教育学》121 《小学心理学》135 《中国小学教育史》148 《外国小学教育史》165 《教育研究方法》182 《教育社会学》202 《家庭教育学》213 《小学教师绘画技能》229 《小学行政职业能力》239 《音乐作品欣赏》255 《团队心理辅导》268 《小学公文写作》286 《特殊教育概论》298 《小学科学教育》316 《教师职业道德与教育法律法规》335 《教育哲学》348 《习近平总书记教育重要论述讲义》366 《小学综合实践活动》376 《小学生心理辅导》386 《教师专业发展》398 《课堂教学技术与艺术》408 《小学班队原理与实践》422 《小学德育论》432 《教师语言技能训练》447 《现代教育技术》461 《发展心理学》484 《三笔字》504 《教师礼仪》514 《现代汉语》526 《现代汉语》540 《中外文学简史》554 《儿童文学》573 《小学语文课程与教学论》587 《小学语文课程标准解读与教材分析》610 《数与代数》627 《空间与图形》636 《统计与概率》645 《综合实践与应用》656 《小学数学课程与教学论》665 《小学数学课程标准解读与教材分析》685 《综合英语》694 《英语听力》707 《小学英语口语》718 《小学英语语音》734 《小学英语课程与教学论》745 《小学英语课程标准解读与教材分析》758 《教育见习》768

《数学分析》课程教学大纲 《高等代数》课程教学大纲 《空间解析几何》课程课程教学大纲 《常微分方程》课程教学大纲 《复变函数》课程教学大纲 《数值分析》课程教学大纲 《实变函数》课程教学大纲 《概率论与数理统计》课程教学大纲 《运筹学》课程教学大纲 《数学建模》课程教学大纲 《高等几何》课程教学大纲 《初等数论》课程教学大纲 《组合数学》课程教学大纲 《模糊数学》课程教学大纲 《高等代数选讲》课程教学大纲 《数学分析选讲》课程教学大纲 《基础数学实验》课程教学大纲 《R 语言数据分析与挖掘实践》课程教学大纲 《数理方程》课程教学大纲 《数学思想方法》课程教学大纲 《课件制作》课程教学大纲 《数学史》课程教学大纲 《初等数学研究》课程教学大纲 《数学教育经典阅读》课程教学大纲 《数学课标解读与教材研习》课程教学大纲 《数学课程改革与热点问题专题讨论》课程教学大纲 《数学课堂教学案例研究》课程教学大纲 《数学课堂教学技能微格训练》课程教学大纲 《数学课程与教学论》课程教学大纲