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用拉格朗日动力学第二类方程建立机器人动力学算法,是一种常用的,行之有效的方法,但是,计算起来很繁。Pual引入平移和旋转微分向量进行化简,最后得到了近似解。本文在用拉氏方程得到机器人动力学算法的基础上,引进线性空间的内积概念得,到内积法,并用它来计算我院机器人ROBOT—1的动力学方程,可使计算大为简化
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短尾猴 别名红面猴,属于猴科(Macaca arctoides)。 体型比猕猴大,体长50-56厘米。成体 颜面鲜红色,老年紫红色,幼体肉红 色。耳较小,尾短 光秃无毛。体背毛色棕褐,披毛较长 ,腹面略浅;头顶毛较长,由中央向 两侧披开。 短尾猴栖息于亚热带常绿阔叶林中, 生活在树上,也常集群在地面活动。 食性较杂,既取食野果、树叶、竹笋 ,也捕食蟹、蛙等小动物。短尾猴的 数量稀少。目前人工饲养比较困难。 产于西南及广东、广西。 属于国家二级保护动物
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一、药理学的研究对象及学科任务 1、药物:指用于预防、诊断和治疗疾病的具有药理活性的物质。 2、药理学:是研究药物与机体(含病原体)相互作用的规律和机制的学科。 (1)药物效应动力学(药效学):研究药物对机体的作用规律和作用机制的科学。 (2)药物代谢动力学(药动学):研究机体对药物的处置过程(药物在体内的吸收、分布、代谢和排泄)和血药浓度随时间变化规律的科学
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通过开展中间包控流装置布置的正交试验,研究了反应器结构对钢水流动行为的影响.着重探讨了不同尺寸中间包的控流装置布置规律及其对钢液流动行为和夹杂物去除的影响,定量化得到了双流板坯中间包控流装置布置与死区体积和结构影响因子D的关系.实验结果分析表明:中间包内部分活塞流体积不利于夹杂物去除,死区体积可准确反映钢液的洁净度水平;出水口抽吸作用对钢液流动行为影响较大,挡坝布置在距出水口1000-1300 mm时钢液流动形态较好,夹杂物聚集导致的水口结瘤率低至7.5%;0.0035
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利用Gleeble-1500D热模拟试验机对316LN奥氏体不锈钢进行单道次热压缩试验,分别设置变形温度为900~1200℃、应变速率为0.001~10 s-1、真应变为0.1~0.9及试样的初始晶粒度为122~297μm之间,以研究热变形条件及初始晶粒度对316LN钢动态再结晶行为的影响.对试验数据进行处理,得到临界应变与峰值应变以及临界应力与峰值应力的比值分别为0.38和0.89,建立了动态再结晶动力学方程和晶粒尺寸演变方程.对建立的动态再结晶模型进行修正,将修正后的模型嵌入DEFORM-3D有限元模拟软件中进行计算,发现修正模型的模拟值和试验值符合较好,证明修正模型的准确性
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针对高速铝板轧制过程中频繁出现的冷轧机垂直振动现象,结合轧制工艺润滑原理和机械振动理论,建立基于辊缝动态摩擦方程的轧机垂直振动模型.该模型由辊缝几何形状模型,轧辊-轧件工作界面的动态摩擦模型,变形区内的正向轧制应力、摩擦应力分布模型,以及单机架铝板冷轧机二自由度垂向系统结构模型组成.同时,为研究轧辊-轧件工作界面动态摩擦机制影响下的冷轧机垂振机理及系统稳定性,采用某厂单机架铝轧机设备及工艺参数,搭建Matlab/Simulink平台,分别模拟仿真轧制压力和正向轧制应力曲线,验证该模型的有效性;并讨论分析了变形区混合摩擦状态,轧辊-轧件表面粗糙度、轧件入口厚度与系统稳定性的关系
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被囊动物(Tunicata)是一类低等脊索动物(Chordata) ,属于尾索动物门(Urochorda)除海鞘纲(Ascidiacea)营 底栖生活外,有尾纲和海樽纲都是在海洋里浮游生活的 。被囊类动物的一般特征如下: (1)除有尾纲以外,成体一般没有脊索的结构, 但在幼体,其尾部却有脊索存在。所以,这类动物也称 为尾素动物
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本文简要介绍F型喷咀的研制情况,针对目前各喷咀在使用中燃料消耗高,热工自动化困难等问题,采用利用燃油压力的控制来自动地、按比例地配比空气量,达到自动比例调节的目的,为降低燃耗,实现热工自动化创选有利条件,同时采用波纹管作为动密封,紫铜环作为静密封,提高了密封的可靠性,使该喷咀得以采用预热送风,为进一步节约燃耗创造条件
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将Si-Mn系双相钢(DP钢)作为对比钢种,分析研究了高应变速率下600 MPa级Si-Mn系TRIP钢及含Al、Ni的1000 MPa级TRIP钢的显微组织及其动态力学性能.对DP钢而言,其抗拉强度随着应变速率的增大而升高,断裂延伸率则由于绝热温升的作用也呈上升趋势;对TRIP钢而言,随着应变速率的增大,其抗拉强度不断增大,断裂延伸率先减小后增大,但无法达到其静态拉伸时的塑性水平,这是由于在动态拉伸条件下奥氏体向马氏体的渐进式转变被抑制造成的.此外,在相同应变速率下测得的TRIP钢的绝热温升始终比DP钢高,而这部分高出的热量应当来自于在动态变形条件下TRIP钢中发生TRIP效应后释放的相变潜热
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1.要求提供的素材格式(同一个动画演示同时提交以下2种格式): (1)ppt格式(包含动画演示及动画说明,请参见样例M IExampleppt,字号 可根据文字的多少做少量调整)
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