矿区废弃地为室外大型非结构化环境，包含多种类型的障碍物且存在诸多不确定性因素，给移动机器人全覆盖路径规划造成了极大的困难。本文使用牛耕式单元分解法结合生物激励神经网络算法完成移动机器人对矿区废弃地的全覆盖路径规划。首先，针对矿区废弃地已知环境，采用牛耕式单元分解法对复杂环境做出区域分解，将具有综合复杂性的地图分解为多个不含障碍物的子区域；然后，根据子区域的邻接关系构建无向图，采用深度优先搜索算法确定子区域间的转移顺序；最后，采用生物激励神经网络算法确定子区域内部行走方式以及子区域间路径转移。仿真结果表明，生物激励神经网络算法在解决机器人路径转移问题方面比其他路径规划算法更高效，所得的方法能够处理复杂的非结构化环境，完成废弃矿区移动机器人的覆盖路径规划

利用扫描电子显微镜(SEM)、透射电子显微镜(TEM)、电子探针(EPMA)、X射线衍射仪(XRD)、室温拉伸等手段, 通过两相区保温-淬火(IQ)、两相区形变后保温-淬火(DIQ)、两相区保温-淬火-配分-贝氏体区等温(IQ&PB)及两相区形变后保温-淬火-配分-贝氏体区等温(DIQ&PB)热处理工艺, 研究高温形变对室温组织、性能、残余奥氏体稳定性的综合影响作用.结果表明, 经15%的压缩形变后铁素体中位错密度由0.290×1014增加至1.286×1014 m-2, 马氏体(原奥氏体)中C、Cu元素富集浓度提高, 高温形变产生位错增殖对元素配分有明显促进作用.DIQ&PB工艺下, 形变后贝氏体板条尺寸变短且宽度增加0.1 μm左右, 贝氏体转变量较未变形时增加14%, 多边形铁素体尺寸明显减小.力学性能方面, 两相区形变热处理后抗拉强度增加132.85 MPa, 断后伸长率增加7%, 强塑积可达25435 MPa·%.形变后残余奥氏体体积分数由7.8%提高到8.99%, 残余奥氏体中碳质量分数由1.05%提高到1.31%

内容分化学键理论基础、化学中的对称性以及元素结构化学选论和超分子结构化学三部分，共计二十章。第Ⅰ部分有量子理论导论、原子的电子结构、分子中的共价键、凝聚相中的化学键和计算化学等五章。第Ⅱ部分的前三章论述分子的对称性及其在分子轨道、分子振动和配合物等方面的应用，后两章分别介绍晶体的对称性及无机晶体结构和晶体材料。第Ⅲ部分系统地介绍无机物的结构化学，前七章分族论述主族元素，后三章则论述稀土元素、过渡金属簇合物和超分子结构化学

什么是化学? 我们身边发生的化学反应与变化; 本课程学习绪论的目的; 本课程的内容范围; 本课程的授课安排及知识要点掌握的方法。 1. 简话化学发展 2. 化学学科的分支及其形成 3.现代化学的若干基本问题 • 反应过程与控制 • 合成化学 • 基于能量转换的化学反应 • 新反应途径与绿色化学 • 设计反应 • 纳米化学与单分子化学 • 复杂体系的组成、结构与功能间关系研究 • 物质的表征、鉴定与测试方法 4.化学研究的方法和特点 5.如何学好化学? 1．通过氢原子光谱和玻尔理论的讨论，建立近代微观粒子结构的初步概念； 2.了解微观粒子的波粒二象性、能量量子化和统计解释。 3.了解波函数、原子轨道、电子云、能级的基本概念。 4．掌握n、l、m、ms四个量子数及其物理意义；明确s、p、d原子轨道和电子云角度分布图的特征。 5．了解原子轨道的能级组，屏蔽效应理论及有效核电荷的计算。 6．掌握核外电子的分布原则及电子分布式的书写，元素周期表和周期律，元素性质与原子结构的关系，7. 明确原子半径、元素的电离能、电子亲和能、电负性、氧化数、金属性和非金属性的概念及其周期变化规律

借助光学显微镜、电子背散射衍射和扫描电子显微镜等测试技术和手段,系统地研究热处理温度对TA2-Q235B爆炸复合板钢侧组织转变的影响,并分析了其形成机理.结果表明:在热处理过程中,钢侧界面组织发生脱碳,形成完全由铁素体组织组成的脱碳层,这些铁素体没有织构特征;当热处理温度在850℃及以下时,钢侧界面组织在靠近波头漩涡的地方发生异常长大,形成粗大的铁素体;当热处理温度在900℃及以上时,钢侧界面组织在钛钢复合界面上发生异常长大,产生柱状的铁素体组织.这些组织的形成受到碳元素的扩散和钢侧基体组织相变的共同作用.热处理过程中,界面产生的TiC在界面上分布不均,随温度升高,在界面局部富集,从而加速了碳元素向界面的扩散

10.1数字信号的统计特性 10.2 数字信号的最佳接收 10.3 确知数字信号的最佳接收机 10.4 确知数字信号最佳接收的误码率 10.5 随相数字信号的最佳接收 随相信号最佳接收机的误码率，用类似10.4节的分析方 10.6 起伏数字信号的最佳接收 10.7 实际接收机和最佳接收机的性能比较 10.8 数字信号的匹配滤波接收法 【例10.1】设接收信号码元s(t)的表示式为 【例10.2】 设信号的表示式为 10.1中给出的是基带数字信号的例子；而例10.2中给出的信 【例10.3】设有一个信号码元如例10.2中所给出的s(t)。试比较 设匹配滤波器的特性仍如例10.2所给出： 由上式看出，当t = Ts时，y(t)的包络和10.5节随相信号最佳接 收判决条件式中的M0和M1形式相同。所以，按照10.5节随相 因此，10.5节中的随相信号最佳接收机结构图可以改成如下 10.9 最佳基带传输系统 10.9.1 理想信道的最佳传输系统 10.9.2 非理想信道的最佳基带传输系统 10.10 小结

通过冷冻-解冻循环方法制备出聚乙烯醇（PVA）水凝胶人工髓核材料，研究了其在生理盐水和Hanks溶液两种模拟体液及去离子水中的压缩蠕变性能并进行了蠕变黏弹性模型分析.PVA水凝胶在不同模拟体液中都表现出良好的黏弹性能，达到蠕变平衡的快慢和应变量大小都与体液中的离子含量有关.等时线法的研究表明，水凝胶的力学行为符合线性黏弹性行为，选取的Kelvin-Voigt模型能够很好地模拟PVA水凝胶蠕变行为.拟合结果表明：体液中的一些盐离子抑制了水凝胶内部小尺寸单元的运动，蠕变平衡时间延长；体液中的Na+盐离子会促进水凝胶内部大尺寸单元的运动，使其快速达到蠕变平衡，满足临床医学使用要求

非金属夹杂物对钢性能的影响与夹杂物的特征参数密切相关.首先分析拉伸和疲劳载荷下超高强度钢中TiN夹杂物导致裂纹萌生的扫描电镜原位观察结果,采用MSC Marc有限元分析软件对夹杂物及周围基体的应力场进行计算,然后对拉伸载荷下不同特征参数的TiN夹杂物及周围基体的应力应变场进行模拟.结果表明,有限元法能够解释并预测夹杂物及周围基体的力学行为.三角形夹杂物尖角附近的应力集中最严重.矩形夹杂物内部高应力区的位置受夹杂物与外载荷方向夹角的影响.随邻近夹杂物间距的增大,基体内的最大应力由夹杂物外侧移至夹杂物之间.近表面夹杂物使得基体自由表面附近出现高应力区,基体内最大应力的位置受夹杂物与自由表面距离和尺寸的影响

研究了热等静压(HIP)连接DD402单晶合金与FGH95粉末合金的扩散偶中,DD402单晶合金的γ'相筏形化过程.提出了一种新的γ'相筏形化的机理,分析了γ'相筏形化的驱动力问题,建立了γ'相筏形化过程的物理模型.讨论了筏形γ'片层厚度与原始γ'相的尺寸、体积分数以及γ'相形成元素的扩散流量之间的关系.结果表明,单晶合金的γ'筏形化是由于其形成元素的扩散使γ'定向长大.筏形化的过程包括两个阶段:一是γ'粒子的定向连接阶段;二是筏形γ'片层的平坦化.筏形化γ'的初始片层厚度及筏形化方向主要由γ'原始尺寸及晶体取向决定

采用热挤压方法制成45钢/25Cr5 MoA/Q235钢三层结构的复合轴,研究了结合界面的组织、Cr元素扩散和结合性能.结果表明:采用热装方式制成的25Cr5 MoA/Q235钢固-固复合坯料,在界面形成一定厚度的氧化皮,即使经过挤压和热处理后,也无法彻底消除结合界面氧化皮对结合性能的影响;采用间隙配合的25Cr5 MoA/45钢固-固复合界面,由于在挤压前经过良好的表面处理,挤压后的界面几乎没有氧化物存在,形成了较为完整的过渡区,经过高温保温过程,在结合界面会形成Cr的碳化物,对Cr和C的扩散起到阻碍作用;经过挤压后,25Cr5 MoA/Q235钢、25Cr5 MoA/45钢结合界面的结合强度均比较低.与复合板相比,复合轴结构上所具有的特点,使其即使初期结合强度较低,也不易产生剥离;经过后续热处理,通过元素的扩散过程,可以提高复合轴的结合强度