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本文作了单闭链结构机器人的运动分析和动力分析。作运动分析时,将单闭链分为左右两路,建立某一中间杆的位姿。速度和加速度恒等式,求出了从动关节的位移、速度和加速度关系式。在此基础上,导出了各杆速度和加速度计算公式。然后,应用Kane方程导出了单闭链结构机器人的动力学逆问题计算模型
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动力学是什么? 动力学研究物体的机械运动与作用力之间的关系。 如果说,力的作用是改变物体机械运动的原因, 机械运动变化是力对物体作用的结果, 那么,动力学就是从因果关系上论述物体的机械运动
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3.3.1凸轮机构的应用和分类 一、组成: Machinery 凸轮一个具有曲线轮廓或凹槽的构件,通过高副接触 凸轮机构一般由凸轮、从动件和机架三个构件组成。通常凸轮 为原动件,作连续等速转动从动件按预定规律作往复移动或摆 动
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生物资源开发利用 自从有了人类,天天与动植物打交道,利用动植物作 为人类食物的主要来源; 现代工业、农业更是大规模开发利用动植物为人类服 务; 由于过度或不合理开发,环境恶化,沙漠化加剧,动 植物资源急剧减少,造成了长期的、甚至是难以弥补 的损失;
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为识别钢筋混凝土简支梁的损伤状况,对简支梁进行了逐级加载实验,每级加荷后卸荷,观测梁的裂缝,并测定梁的动力反应.将钢筋混凝土简支梁作为无限自由度体系,并对该体系的动力方程进行小波变换,得到多尺度下的结构动力响应表达式.信号经多尺度分解后,包含了信号中更多的结构损伤信息.基于此,用DASP信号处理系统对钢筋混凝土简支梁各损伤阶段的动态信号进行二进制小波分解,通过分析各频段的波形,确定了梁的损伤
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液压动力元件起着向系统提供动力源的作用,是系统不可缺少的核心元件。液压系统 是以液压泵作为系统提供一定的流量和压力的动力元件,液压泵将原动机(电动机或内燃机) 输出的机械能转换为工作液体的压力能,是一种能量转换装置
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设有一质点M,质量为m,在力F的作用下运动。任取 一固定点O,动点M的位置用矢径r表示,它的动量 为mv。则矢径r与动量mv的矢积rXmv则称为质点 的动量对O点的矩,用L表示。Lo=rXmv. 动量矩的单位,国际单位制为kgm2/s或Nms,工程单 位制为kgms
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①了解计算机辅助编程的基础概念、特点、应用与发展 ②掌握自动编程软件的界面与基本操作 ③掌握一般零件加工实体造型的一般方法 ④掌握刀具路径、刀具加工轨迹仿真、后置处理及生成零件加工G代码的方法 ⑤具备一般零件自动编程与零件加工的能力 §6-1 自动编程的工作过程 §6-2 建模操作 §6-3 刀具路径和后置处理
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凸轮机构的应用 凸轮机构是由凸轮、从动件、机架以及附 属装置组成的一种高副机构。其中凸轮是一个 具有曲线轮廓的构件,通常作连续的等速转动 摆动或移动。从动件在凸轮轮廓的控制下,按 预定的运动规律作往复移动或摆动。 在各种机器中,为了实现各种复杂的运动要求, 广泛地使用着凸轮机构。下面我们先看两个凸 轮使用的实例
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条形码技术和射频技术,作为物流信息系统中的数据自动采集单元技术,是实现物流信息自动采集与输入的重要技术。 本章首先介绍条形码概述、分类的基础,分析条码的结构和标准,并结合现代物流的特点,介绍条形码设计与设备的选择,最后介绍射频工技术,其目的是让读者掌握物流信息系统中数据自动采集技术的基本原理以及设计方法
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