针对一类双波动鳍仿生水下机器人的姿态镇定问题,提出一种基于增强学习的自适应PID控制方法.对增强学习自适应PID控制器进行了具体设计,包括PD控制律和基于增强学习的参数自适应方法.基于实际模型参数对偏航角镇定问题进行了仿真试验.结果表明,经过较小次数的学习控制后,仿生水下机器人的偏航角镇定性能得到明显改善,而且能够在短时间内对一般性扰动进行抑制,表现出了较好的适应性

制作单位：河海大学 土木工程学院 项目成员：岳建平 郑德华 黄万里 建立本课件的目的是为了适应现代化教学的要求，提高教学质量，改善落后的教 学模式，充分利用现代化的教学方法和教学手段，使该课程的教学质量有一个明显的 提高，逐步和国际水平接近。 本课件的建立做到了教、学两方面兼顾。一方面在收集大量素材的基础上

教学目标： • 1、了解注意、气质、性格、态度、情绪、情感、意志、能力、需要、动机的概念 、特征及其与安全的关系；掌握非理智行为的心理因素的表现； • 2、知道色彩对生理和心理的影响。 教学内容： 第一节 个性心理特性 第二节 心理过程 第三节 社会心理 第四节 颜色、声音对人的心理作用

教学目标： • 1、知道作业时人的生理变化特点，熟悉人体的生理学参数（耗氧量、摄氧量、需氧量、氧债、最大心输出量）的定义和计算方法； • 2、知道疲劳概念、分类、机理、症状； • 3、掌握疲劳的测量方法、疲劳的影响因素、疲劳的改善与消除。 教学内容： 第一节 作业时的生理变化 第二节 作业疲劳和恢复

实验课是本课程的基本教学环节,原则上在校内进行。对学生进行动物繁 殖的技能训练;务求正确使用仪器设备、操作规范化,某些内容则要求熟练掌 握;鼓励学生开展小型科学研究活动。各个实验内容可根据课程的安排学时数掌握, 实验时间长短也可根据情况做适当调整。以下是动物繁殖学课程必须进行的实验内 容:

教学目标： • 1、知道为什么要对显示器与控制器进行匹配， • 2、学会如何对显示器与控制器布局； 教学内容： 一、控制器与显示器的布置方法 二、显示器的布局 三、控制器的布局 四、控制器与显示器的匹配设计

• 面向对象方法学概述 • 面向对象的概念 • 面向对象建模 • 对象模型 • 动态模型 • 功能模型 • 3种模型之间的关系

层次分析法（AHP）是美国运筹学家匹茨堡大学教授萨蒂(T.L.Saaty)于上世纪70年代初，为美国国防部研究“根据各个工业部门对国家福利的贡献大小而进行电力分配”课题时，应用网络系统理论和多目标综合评价方法，提出的一种层次权重决策分析方法。 引言 层次分析法原理 层次分析法模型举例

通过讲授气液两相流动的基本概念，井筒气液两相流动压力梯度方程和井筒压力分布计算的实用方法，使学生对井筒流动动态有一全面了解。要求学生掌握气液两相流动型态，压力梯度方程以及井筒压力分布计算的实用方法

教学目标： • 1、了解人体测量的基本术语、人体的体部指数、知道人体测高仪、直角规、弯角规的使用方法、理解均值、方差、标准差、百分位数等的定义和含义； • 2、掌握如何选择百分位和适用度、人体测量数据的运用准则、能够确定功能修正量； • 3、能够综合运用和掌握人体测量数据，尤其熟悉人体测量数据在设计产品中的应用。 教学内容： 第一节 人体尺寸测量 第二节 人体的人机学参数计算 第三节 人体测量数据的应用