【学术论文 - 智能系统】基于PSO算法的目标值前馈型二自由度PID控制器的优化设计

位逻辑指令 定时器与计数器指令 数据处理指令 程序控制指令

9.1先行控制技术 9.2流水线工作原理 9.3流水线性能分析 9.4其他结构的高性能处理机

4.1 程序文件 4.2 程序的控制结构 4.3 多模块程序 4.4 窗口设计样例

3.1 与门、或门、非门等基本逻辑功能的实现 3.2 简单梯形图控制程序的设计

电子科技大学：《基于SCADE模型的飞行器GNC系统建模 The Modeling of Aerocraft GNC System Based on SCADE》课程教学资源（课件讲稿）飞行控制律设计

冷连轧过程中的厚度和张力系统具有多变量、强耦合和不确定特点,为了提高系统的控制精度和控制性能,提出了基于不变性原理解耦的H∞混合灵敏度鲁棒控制策略.首先,建立了厚度和张力系统的动态耦合模型,并应用不变性解耦原理实现了对厚度和张力系统的解耦.其次,针对系统存在的建模误差、参数摄动和外部扰动等不确定性,采用H∞混合灵敏度方法设计了鲁棒控制器来保证系统的鲁棒稳定性和鲁棒性能.仿真结果表明解耦后的厚度和张力系统可以获得更好的控制效果,验证了本算法的有效性

为有效处理结构参数和激励荷载不确定等因素的影响,基于相平面分析,提出了一种分级控制法.将相平面划分成若干局部网格区域,使与被控质点运动状态对应的任一轨迹点映射到某一局部网格区域.根据对应的网格区域可判定质点的运动趋势,然后设计出相应的控制力.通过算例研究了一个底层设有主动拉索系统(ATS)的三层剪切型结构的地震反应控制问题,验证了建议控制律的有效性.数值结果显示,与无控状况相比,建议算法可以显著减少结构的地震反应,同时其控制性能也要略优于线性二次型定常状态调节器(LQR)控制

PDIUSBDI2是一款带有并行总线和局部DMA传输能力的高速USB接口器件。固件设计的目标就是 使 PDIUSBD12在USB上达到最大的传输速率。外围设备例如打印机、扫描仪、外部的海量存储器和数码 相机都可使用 PDIUSBD2在USB上传输数据。这些设备的CPU要忙于处理许多设备控制和数据以及图像 处理等任务

研究了全状态约束与输入饱和情况下的全向移动机器人轨迹跟踪控制问题.首先，针对一类三轮驱动的全向移动机器人，考虑系统存在模型参数不确定与外部扰动，建立了运动学与动力学模型；其次，利用障碍Lyapunov函数，结合反步设计方法，有效处理全向移动机器人跟踪过程中存在的状态约束，保证所有状态变量不会超出状态约束的限制区域；然后，针对系统参数不确定和未知有界扰动，设计相应的自适应律进行处理；同时，提出一种抗饱和补偿器保证机器人输入力矩满足饱和约束；并且利用Lyapunov理论分析证明了当选取合适的控制参数时闭环系统中的所有信号均能保证一致有界；最后，通过与未考虑状态约束和输入饱和的控制器以及经典比例-微分控制器进行仿真对比，验证了该方法的有效性和鲁棒性