针对轮式移动操作机器人的非完整性和不确定性,为其设计了鲁棒跟踪控制器.即采用分段运动学到动力学方法为移动平台设计动力学跟踪控制器,并分别为移动平台和机械手设计神经网络控制器,利用遗传算法来搜索神经网络的优化权系值,从而补偿平台与机械手间的不确定量.通过Matlab的Simulink以及CMEX文件对所设计的控制器仿真,结果表明此控制器具有较强的鲁棒性

第一节 电极电位对电化学步骤反应速度的影响 第二节 电子转移步骤的基本动力学参数 第三节 稳态电化学极化规律 第四节 多电子电极反应 第五节 双电层结构对电化学反应速度的影响

酶催化动力学主要是研究各种因素对酶促反应速度的影响、酶促反应的规律及反应历程。影 响酶促反应速度的因素包括[S]、[E]、[P、、[ApH和温度等。本章重点讨论[S]对酶促反应 速度的影响,并且介绍一些基本概念,和简单体系的动力学方程的推导

什么是药物修饰释放制剂 一、药物修饰释放制剂( modified release dosageform)是指药物的释放时间过程和/或释放到达一定部位为目的而设计的药物制剂。 二、由于药物释放过程的修饰,满足临床用药的需要或减少用药次数。 三、延时释放制剂(extended release dosage form)和控制释放制剂( Controlled release dosageform)是修饰释放制剂中的两类剂型

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第一节 反应速率和反应级数 第二节 简单的基元反应 第三节 较复杂的反应 第四节 速率常数K与温度的关系 第五节 非基元反应的动力学模型 第六节 水处理中有关的动力学问题

本文采用OM及SEM金相定量研究了亚临界(低于AC1)退火对冷轧态Fe-c-Mn双相钢临界区(AC1~AC3)奥氏体形成动力学的影响,采用STEM能谱分析及SEM波谱分析测定了在亚临界退火过程中碳化物中锰浓度的变化及在临界区形成的奥氏体的锰浓度。实验结果表明,亚临界退火过程发生锰向碳化物中的平衡偏聚,从而使临界区形成的奥氏体具有较高的锰含量,提高奥氏体的淬透性。这对于周期退火双相钢板的生产具有重要意义

留清除很慢,投药后12天,雏鸡肌肉、肝脏和肾脏 中,环丙沙星的平均浓度在0.020~0.075g/g之 恩诺沙星在雏鸡体内 间,而屠时(投药后12天内),恩诺沙星仅在肝脏 的药代动力学及其残留

机器人初探 机器人基础知识 机器人运动学基本问题及齐次变换矩阵 机器人正、逆运动学研究 动力学的研究方法 机械臂动力学案例 PID基本理论 线性化、伺服补偿器构成的动态控制

第8章污水生化处理理论基础 8.1污水的好氧生物处理和厌氧生物处理 8.2微生物的生长规律和生长环境 8.3米歇里斯-门坦(Michael is-Menten-)方程式 8.4微生物生长动力学 8.5废水的可生化性；第9章污水的好氧生物处理 9.1基本概念 9.2气体传递原理和曝气池 9.3废水处理反应器及动力学基础