针对轮式移动操作机器人的非完整性和不确定性,为其设计了鲁棒跟踪控制器.即采用分段运动学到动力学方法为移动平台设计动力学跟踪控制器,并分别为移动平台和机械手设计神经网络控制器,利用遗传算法来搜索神经网络的优化权系值,从而补偿平台与机械手间的不确定量.通过Matlab的Simulink以及CMEX文件对所设计的控制器仿真,结果表明此控制器具有较强的鲁棒性

【HT5SS】【HS2】【HT5H】1目的要求【Ht5S】WtBZ】一般的化学动力学的实验技 术都是研究比较慢的反应,半衰期一般在几十秒或数分钟之上。(水溶液中的离子反应、质子 转移反应、金属络合物的络合反应及酶反应等,反应速率很快,(常规的方法不能研究这些快 速反应

8.1 化学动力学的任务和目的 8.2 化学反应速率 8.3 化学反应的速率方程 8.4 具有简单级数的反应 8.5 几种典型的复杂反应 8.6 温度对反应速率的影响

12.1 碰撞理论 12.2 过渡态理论 12.3 单分子反应理论 12.5 在溶液中进行的反应 12.7 光化学反应 12.9 催化反应动力学

§11.1 化学动力学的任务和目的 §11.2 化学反应速率表示法 §11.3 化学反应的速率方程 §11.4 具有简单级数的反应 §11.5 几种典型的复杂反应 §11.7 温度对反应速率的影响 §11.8 关于活化能 §11.9 链反应 §11.10 拟定反应历程的一般方法

§12.1 碰撞理论 §12.2 过渡态理论（TST） §12.3 单分子反应理论 §12.5 在溶液中进行的反应 §12.7 光化学反应 §12.9 催化动力学简介

§19.1 伽利略变换 经典时空观 §19.2 洛仑兹变换 §19.3 狭义相对论时空观 §19.4 相对论动力学基础

第一节：催化作用和催化剂 第二节：气固催化反应动力学 ◼ 第三节：气固催化反应器及计算 ◼ 第四节：气态污染物的催化净化工艺 ◼ 本章重点与难点： ◼ １．气固催化反应动力学； ◼ ２．气态污染物的催化净化工艺； ◼ ３．选择性催化还原和非选择性催化还原法

留清除很慢,投药后12天,雏鸡肌肉、肝脏和肾脏 中,环丙沙星的平均浓度在0.020~0.075g/g之 恩诺沙星在雏鸡体内 间,而屠时(投药后12天内),恩诺沙星仅在肝脏 的药代动力学及其残留

第8章污水生化处理理论基础 8.1污水的好氧生物处理和厌氧生物处理 8.2微生物的生长规律和生长环境 8.3米歇里斯-门坦(Michael is-Menten-)方程式 8.4微生物生长动力学 8.5废水的可生化性；第9章污水的好氧生物处理 9.1基本概念 9.2气体传递原理和曝气池 9.3废水处理反应器及动力学基础