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针对轮式移动操作机器人的非完整性和不确定性,为其设计了鲁棒跟踪控制器.即采用分段运动学到动力学方法为移动平台设计动力学跟踪控制器,并分别为移动平台和机械手设计神经网络控制器,利用遗传算法来搜索神经网络的优化权系值,从而补偿平台与机械手间的不确定量.通过Matlab的Simulink以及CMEX文件对所设计的控制器仿真,结果表明此控制器具有较强的鲁棒性
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【HT5SS】【HS2】【HT5H】1目的要求【Ht5S】WtBZ】一般的化学动力学的实验技 术都是研究比较慢的反应,半衰期一般在几十秒或数分钟之上。(水溶液中的离子反应、质子 转移反应、金属络合物的络合反应及酶反应等,反应速率很快,(常规的方法不能研究这些快 速反应
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8.1 化学动力学的任务和目的 8.2 化学反应速率 8.3 化学反应的速率方程 8.4 具有简单级数的反应 8.5 几种典型的复杂反应 8.6 温度对反应速率的影响
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12.1 碰撞理论 12.2 过渡态理论 12.3 单分子反应理论 12.5 在溶液中进行的反应 12.7 光化学反应 12.9 催化反应动力学
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§11.1 化学动力学的任务和目的 §11.2 化学反应速率表示法 §11.3 化学反应的速率方程 §11.4 具有简单级数的反应 §11.5 几种典型的复杂反应 §11.7 温度对反应速率的影响 §11.8 关于活化能 §11.9 链反应 §11.10 拟定反应历程的一般方法
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§12.1 碰撞理论 §12.2 过渡态理论(TST) §12.3 单分子反应理论 §12.5 在溶液中进行的反应 §12.7 光化学反应 §12.9 催化动力学简介
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§19.1 伽利略变换 经典时空观 §19.2 洛仑兹变换 §19.3 狭义相对论时空观 §19.4 相对论动力学基础
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第一节:催化作用和催化剂 第二节:气固催化反应动力学 ◼ 第三节:气固催化反应器及计算 ◼ 第四节:气态污染物的催化净化工艺 ◼ 本章重点与难点: ◼ 1.气固催化反应动力学; ◼ 2.气态污染物的催化净化工艺; ◼ 3.选择性催化还原和非选择性催化还原法
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留清除很慢,投药后12天,雏鸡肌肉、肝脏和肾脏 中,环丙沙星的平均浓度在0.020~0.075g/g之 恩诺沙星在雏鸡体内 间,而屠时(投药后12天内),恩诺沙星仅在肝脏 的药代动力学及其残留
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第8章污水生化处理理论基础 8.1污水的好氧生物处理和厌氧生物处理 8.2微生物的生长规律和生长环境 8.3米歇里斯-门坦(Michael is-Menten-)方程式 8.4微生物生长动力学 8.5废水的可生化性;第9章污水的好氧生物处理 9.1基本概念 9.2气体传递原理和曝气池 9.3废水处理反应器及动力学基础
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