综合了Raibert和Craig提出的机器人位置/力的Hybrid Control及Yoshikawa提出的机器人动态混合控制算法的基本思想,针对作业环境及其力学扰动难以辨识及机构振动等问题,提出了基于机器人装配作业的PI自学习混合控制方法,并根据此方法实现了三自由度机器人的圆柱二维插入作业。实验结果表明,该方法可以有效地实现机器人的销孔装配作业并抑制或缓冲机构的振动现象

一、什么是软件 1.软件是计算机系统中与硬件相互依存的另一部分,它是包括程序,数据及其相关文档的完整集合。 2.程序是按事先设计的功能和性能要求执行的指令序列(program 3.数据是使程序能正常操作信息的数据结构 (data structures一、什么是软件 1.软件是计算机系统中与硬件相互依存的另一部分,它是包括程序,数据及其相关文档的完整集合。 2.程序是按事先设计的功能和性能要求执行的指令序列(program 3.数据是使程序能正常操作信息的数据结构 (data structures) 4.文档是与程序开发,维护和使用有关的图文材料(documents一、什么是软件 1.软件是计算机系统中与硬件相互依存的另一部分,它是包括程序,数据及其相关文档的完整集合。 2.程序是按事先设计的功能和性能要求执行的指令序列(program一、什么是软件 1.软件是计算机系统中与硬件相互依存的另一部分,它是包括程序,数据及其相关文档的完整集合。 2.程序是按事先设计的功能和性能要求执行的指令序列(program) 3.数据是使程序能正常操作信息的数据结构 (data structures) 4.文档是与程序开发,维护和使用有关的图文材料(documents) 3.数据是使程序能正常操作信息的数据结构 (data structures) 4.文档是与程序开发,维护和使用有关的图文材料(documents 4.文档是与程序开发,维护和使用有关的图文材料(documents

程序 一、程序包括两个方面: 1.对数据的描述,即数据结构(data structure) 2.对操作的描述(操作步骤),即算法(algorithm) 二、操作的对象是数据, 三、操作的目的是对数据进行加工处理,以获取结果 四、算法:解决”做什么”和”怎么做”的问题 五、语句(statements)只是算法的具体体现 六、沃思公式:数据结构+算法=程序

利用球一盘摩擦磨损试验机系统地研究了45#钢氧氮共渗、渗氮及渗硫3种化学热处理表面与硫化烯烃及磷酸三甲酚醋2种极压抗磨添加剂的协同作用效果,并利用X射线光电子能谱仪和俄歇电子能谱仪分析了各摩擦表面润滑膜的结构及成分,进而讨论了它们的协同作用机理.研究结果表明,在减摩、抗磨及提高承载能力方面这种协同作用效果十分显著

用简化的附加水质量模型考虑动水压力对桥墩的影响,用动冰力模型考虑冰与桥墩的相互作用,建立了冰水域单柱式桥墩地震反应的动力计算模型,并利用时程分析法研究了在不同类型地震作用下海冰对桥墩非线性地震反应的影响.桥墩的最不利反应一般发生在海冰质量为5×106~5×107kg,可作为桥墩设计时的海冰质量;且墩底截面出现最大曲率时对应的海冰质量随着水深的增大而变大.有冰时墩底截面曲率延性需求系数、墩顶最大位移和墩顶残余位移比无冰时增大数倍,墩底截面弯矩–曲率滞回曲线呈倒\S\型更显著,桥墩的变形和耗能能力显著下降.同时,与近场地震波作用时相比,远场地震波作用下海冰对单柱式桥墩顶部最大位移和残余位移的影响更大

高考复习：议论文写作之比喻论证片段写作训练_议论文写作之比喻论证片段写作训练

采用叠氮化钠作为固态氮化剂,同时以卤化铵作为活性稀释剂,通过对燃烧温度特征曲线和燃烧产物相组成的分析,研究了两者的协同作用对于燃烧合成氮化硅粉体的影响.研究结果表明:叠氮化钠和卤化铵的热分解可增加硅粉内部孔隙率和氮气渗透性,也能为Si-N反应提供内部氮源.叠氮化钠和卤化铵均可作为Si-N反应的催化剂,可促进硅粉向氮化硅的氮化转变.叠氮化钠联合卤化铵的使用能够有效地降低燃烧温度,使燃烧反应以低温模式进行,有利于α-Si3N4的生成.随着反应物中叠氮化钠含量的增多,燃烧产物中α相氮化硅含量也相应地有所提高

第12章程序使用说明 12.1程序开发过程 STAB程序前后经过了二十余年的开发过程。976年,作者参加水利电力部第二工程局 官厅水库抗震加固工程时,在北京大学DJS-60机上开发了一个圆弧滑裂面的土石坝边坡稳 定分析的程序。现在的STAB程序仍然保留了这一版本对边坡几何形状处理的主要特点。 1979至1981年,作者赴加拿大 Alberta大学进修,在 Morgenstern教授的指导下,对边坡稳 定分析的 Morgenstern-Price-法作出了改进并编制了相应的程序。1982至1984年,作者在 潘家铮主持的“水工建筑物设计专用程序”项目中,承担了编制土石坝边坡稳定设计专用程 序的工作

(1)每次课上教员都会布置习题。周一的作业在周四课前,周四的作业周一课前交给助教。助 教将对作业打分;不交或迟交作业将不得分。 (2)本学期在期末考试外将有两次小测验和一次期中考试。小测验和期中考试只考阶段内容 但期末考试将考全部课程内容

微灌是微水灌溉的简称,它是利用微灌系统设备 按照作物需水要求,通过低压管道系统与安装在尾部 (末级管道上)的特制灌水器(滴头、微喷头、渗灌 管和微管等),将水和作物生长所需的水和养分以较 、, 小的流量均匀、准确地直接输送到作物根部附近地土 壤表面或土层,使作物根部的土壤经常保持在最佳水 、肥、气状态的灌水方法