1 线性系统的时域数学模型 2 系统传递函数 3 系统物理结构图 4 信号流图 5 线性定常系统数学模型的MATLAB实现

4.3.1参数根轨迹一除K*之外其他参数变化时系统的根轨迹(s+a)/4 例2系统开环传递函数G(s)=2a=0→∞变化,绘制根轨迹;ξ=1时,(s)=?

（1） • 根轨迹： 系统某一参数由 0 → ∞ 变化时，系统闭环极点在s 平面相应变化所描绘出来的轨迹

根轨迹法:三大分析校正方法之一 特点: (1)图解方法,直观、形象 (2)适用于研究当系统中某一参数变化时,系统性能的变化趋势。 (3)近似方法,不十分精确

3.6 线性系统的稳态误差 3.7 线性系统时域校正

◼ 微分方程式的编写 ◼ 非线性数学模型线性化 ◼ 传递函数 ◼ 系统动态结构图 ◼ 系统传递函数和结构图的变换 ◼ 信号流图 ◼ 小结 ❖ 简单物理系统的微分方程和传递函数的列写及计算 ❖ 非线性模型的线性化方法 ❖ 结构图和信号流图的变换与化简 ❖ 开环传递函数和闭环传递函数的推导和计算

3.6 线性系统的稳态误差 3.7 线性系统时域校正

稳态误差是系统的稳态性能指标， 是对系统控制精度的度量。 本讲只讨论系统的原理性误差， 不考虑由于非线性因素引起的误差。 对稳定的系统研究稳态误差才有意义， 所以计算稳态误差应以系统稳定为前提。 通常把在阶跃输入作用下没有原理性稳态误 差的系统称为无差系统；

本实验中采用的电子模拟装置中的各种模 拟电路部分也都是由运算放大器和若干阻容元件组成的。运算放大器和若 干阻容元件组成的运放电路原理和装置中的电路图分别如图10-1、10-2所 RRIR

《自动控制原理》课程教学资源（讲义）第一章 自动控制的一般概念