讨论了空间机械臂在轨插、拔孔操作的阻抗控制问题。为此，结合系统动量守恒关系，空间机械臂替换部件末端输出插、拔孔主动力与孔内所受摩擦阻力作用关系，以及第二类拉格朗日方程，推导得到了载体位置、姿态均不受控制情况下，空间机械臂在轨插、拔孔操作过程系统动力学方程。同时，根据相关操作控制系统设计需要，利用系统位置几何关系分析、建立了空间机械臂替换部件末端相对基联坐标系的相对运动雅可比关系。之后，由空间机械臂替换部件末端位姿与末端输出插、拔孔主动力之间的动态关系并结合阻抗控制原理，建立了二阶线性阻抗模型。在上述工作基础上，针对空间机械臂在轨插、拔孔操作过程同时存在运动学与动力学不确定性的情况，设计了空间机械臂替换部件末端力/位姿跟踪指数型阻抗控制策略；并通过李雅普诺夫理论，证明了控制系统的稳定性。提到的控制策略具有结构简单、收敛速度快、稳定性好的特点。系统数值仿真，验证了上述控制策略的有效性

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本书第2版是普通高等教育“十一五”国家级规划教材，被评为2007年江苏省高等学校精品教材；第1版是普通高等教育“九五”国家级重点教材，2002年获全国普通高等学校优秀教材二等奖。修订后全书内容包括：绪论、流体力学基础、能源装置及辅件、执行元件、控制元件、密封件、基本回路、系统应用与分析、系统设计与计算和附录。每章都有习题，书末附有习题参考答案（部分）本书的特点是：将液压部分与气动部分有机地融合在一起编写；强调理论联系实际，书中列举了大量工程实例；除一般机械工业外，适当扩大所涉及的工业领域范围；重视先进技术，突出比例控制系统和集成化元件的应用；

第一节　心脏的泵血功能 一、心动周期的概念 （一）左心室的射血和充盈过程 （二）心动周期中心房压力的变化 （三）心房和心室在心脏泵血活动中的作用 三、心脏泵功能的评定 （一）心脏的输出量 （二）射血分数 （三）心脏作功量 四、心脏泵功能的调节 （一）搏出量的调节 （二）心率及其对心输出量的影响 （三）心脏泵功能的贮备 五、心音心音图 第二节　心肌的生物电现象和生理特征 一、心肌细胞的生物电现象 （一）工作细胞的跨膜电位及其形成机制 （二）自律细胞的跨膜电位及其形成机制 二、心肌的电生理特性 （一）心肌的兴奋性 （二）心肌的自动节律性 （三）心肌的传导性和心脏内兴奋的传导 三、自主神经对心肌生物电活动和收缩功能的影响 （一）迷走神经和乙酰胆碱的作用 （二）心交感神经和儿茶酚胺的作用 四、体表心电图 第三节　血管生理 一、各类血管的功能特点 二、血流量、血流阻力和血压 （一）血流量和血流速度 （二）血流阻力 （三）血压 三、动脉血压和动脉脉搏 （一）动脉血压 （二）动脉脉搏 四、静脉血压和静脉回心血量 （一）静脉血压 （二）重力对静脉压的影响 （三）静脉血流 五、微循环 （一）微循环的组成 （二）毛细血管的结构和通透性 （三）毛细血管的数量和交换面积 （四）策循环的血流动力学 （五）血液和组织液之间的物质交换 六、组织液的生成 （一）组织液的生成 （二）影响组织液生成的因素 七、淋巴液的生成和回流 （一）淋巴液的生成 （二）淋巴液的回流及影响淋巴液回流的因素 第四节　心血管活动的调节 一、神经调节 （一）心脏和血管的神经支配 （二）心血管中枢 （三）心血管反射 （四）心血管反射的中枢整合型式 二、体液调节 （一）肾素-血管紧张素系统 （二）肾上腺素和去甲肾上腺素 （三）血管升压素 （四）血管内皮生成的血管活性物质 （五）激肽释放酶-激肽系统 （六）心钠素 （七）前列腺素 （八）阿片肽 （九）组胺 三、局部血流调节 （一）代谢性自身调节机制 （二）肌源性自身调节机制 四、动脉血压的长期调节 第五节　器官循环 一、冠脉循环 （一）冠脉循环的解剖特点 （二）冠脉血流的特点 （三）冠脉血流量的调节 二、肺循环 （一）肺循环的生理特点 （二）肺循环血流量的调节 三、脑循环 （一）脑循环的特点 （二）脑血流量的调节 （三）脑脊液的生成和吸收 （四）血-脑脊液屏障和血-脑屏障