7.1 引言 7.3 欧拉法 7.5 单步法的收敛性与稳定性 7.2 离散变量法 7.6 线性多步法 7.4 龙格-库塔法 7.7 方程组与高阶方程初值问题的数值解法 7.8 数值实验

在研究粘性系数较小的流体在流速不大的 情况下,可以近似地看成是理想流体流动,用 前面讲的欧拉运动微分方程以及第六章理想流 体的势流理论来讨论。但若流体的粘性影响不 可忽略时,就不能用上述理论,要采取其他的 方法,也就是本章将讲述的内容

在研究粘性系数较小的流体在流速不大的 情况下,可以近似地看成是理想流体流动,用 前面讲的欧拉运动微分方程以及第六章理想流 体的势流理论来讨论。但若流体的粘性影响不 可忽略时,就不能用上述理论,要采取其他的 方法,也就是本章将讲述的内容

第一节 流体流动的连续性方程 第二节 流体微团的运动分析 第三节 有旋流动和无旋流动 第四节 理想流体运动微分方程式欧拉积分和伯努里积分 第五节 理想流体的旋涡运动 第六节 二维旋涡的速度和压强分布 第七节 速度势和流函数 第八节 几种简单的平面势流 一、均匀等速流 二、点源和点汇 三、点涡 第九节 简单平面势流的叠加

§7-1 流体流动的连续性方程 §7-2 流体微团的运动分析 §7-3 有旋流动和无旋流动 §7-4 理想流体运动微分方程式欧拉积分和伯努里积分 §7-5 理想流体的旋涡运动

定义在假设y=y(x),即第i步计算是精确的前提下,考 虑的截断误差R=y(x)-y称为局部截断误差鬥 local truncation error

针对复杂集总干扰下六旋翼飞行器轨迹跟踪控制问题,给出了混合积分反步法控制与线性自抗扰控制的控制算法. 首先,通过牛顿-欧拉方程建立六旋翼飞行器的非线性动力学模型,并剖析系统输入输出的数学关系. 其次,根据六旋翼飞行器动力学模型的特点,将其分为位置与姿态两个控制环. 位置环采用积分反步法控制理论设计控制器,通过引入积分项来提高系统的抗干扰能力,消除轨迹跟踪的静态误差;姿态环采用线性自抗扰控制技术设计控制器,通过线性扩张观测器估计和补偿集总干扰影响,提高系统的鲁棒性. 最后,通过2组仿真算例和1组飞行试验验证了本文所提飞行控制算法的有效性. 研究结果表明:该控制算法对集总干扰有较好的抑制作用,能够使六旋翼飞行器既快又稳地跟踪上参考轨迹,具有一定的工程应用价值

本章研究液体机械运动的基本规律及其在工程中的初步应用。根据物理学和理论力学中的质量守恒原律、牛顿运动定律及动量定理等，建立水动力学的基本方程，为以后各章的学习奠定理论基础。 §3-1 描述液体运动的两种方法 §3-2 欧拉法的几个基本概念 §3-3 连续性方程(Continuity Equation) §3-4 连续性微分方程(Differential Equation of Continuity) §3-5 理想液体的运动微分方程(Euler's Equation of Motion) §3-6 理想液体运动微分方程的伯诺里积分 §3-7 伯诺里方程(Bernoulli's Equation) §3-8 理想元流伯诺里方程的物理意义与几何意义 §3-9 实际元流的伯诺里方程 §3-10 实际总流的伯诺里方程 §3-11 恒定总流的动量方程 §3-12 恒定总流的动量矩方程 §3-13 液体微团的运动 §3-14 有旋流动与无旋流动 §3-15 流速势与流函数、流网 §3-16 势流叠加原理

2.1.1 质量力（体积力、长程力） 2.1 静止流体上的作用力 2.1.2 表面力（接触力、近程力） 2.2 流体的平衡微分方程及其积分 2.2.1欧拉平衡微分方程 2.2.2 平衡微分方程的积分 2.2.3 等压面 2.3.1 静力学基本方程 2.3 流体静力学基本方程 2.3.2 静止液体中压强计算和等压面 2.3.3 绝对压强、相对压强、真空度 2.3.4 流体静力学基本方程的几何意义 2.4 流体静压强的测量 2.4.1 静压强的单位 2.4.2 静压强的测量（液式、金属式） 2.5静止液体对平面壁的作用力 2.5.1 平面壁上的总压力 2.5.2 总压力的作用点（压力中心） 2.6静止液体作用于曲面壁上的总压力 2.6.1 总压力的大小、方向、作用点 2.6.2 浮力

图论起源于18世纪。第一篇图论论文是瑞士数学家欧拉于1736年发表的“哥尼 斯堡的七座桥”。1847年,克希霍夫为了给出电网络方程而引进了“树”的概念。1857 年,凯莱在计数烷CnH2n+2的同分异构物时,也发现了“树”。哈密尔顿于1859年提 出“周游世界”游戏,用图论的术语,就是如何找出一个连通图中的生成圈,近几十年 来,由于计算机技术和科学的飞速发展,大大地促进了图论研究和应用,图论的理论和 方法已经渗透到物理、化学、通讯科学、建筑学、生物遗传学、心理学、经济学、社会 学等学科中