西安交通大学：《自动控制原理》课程教学课件（PPT讲稿）第四章 根轨迹法 第一节 根轨迹的基本概念 第二节 根轨迹绘制的基本准则

1根轨迹的概念 开环系统某一参数从對无穷变化时闭环系统特征方程 式的根在S平面内变化的轨迹称椒迹 root locus)

《数学教学论》课程教学资源（初等几何研究讲义）第十讲 第二类轨迹命题举例、第三类轨迹命题举例、轨迹探求法

针对并罐式无钟炉顶的布料操作易产生蛇形偏料,形成不均匀的料面形状,导致料面透气性调节失控的问题,引入颗粒物质能量耗散系数计算方法,探讨颗粒蛇形下落的速度方向对颗粒在溜槽内的有效运动长度和溜槽出口处颗粒速度的影响.分析了并罐式炉顶布料产生炉喉料流轨迹落点差异,料面厚度不均匀的蛇形偏料原因.结果表明,料流密集点在溜槽上形成的碰撞轨迹并非是标准椭圆形状,而是两个不同长轴的半椭圆相接形成的碰撞轨迹,大椭圆的短轴等于小椭圆的长轴

研究了具有控制输入约束和外部干扰的轮式移动机器人的轨迹跟踪问题.在轨迹跟踪位姿误差的T-S模型和并行分布补偿框架下,利用分段模糊Lyapunov理论给出了满足控制输入约束的H∞控制器设计方法,并证明了闭环系统的稳定性.仿真结果验证了所提方法的有效性

1根轨迹的概念 开环系统某一参数从對无穷变化时闭环系统特征方程 式的根在S平面内变化的轨迹称椒迹 root locus)

规则作相应修改: 规则三:实轴上存在根轨迹的条件是其右边的开环零、极点数目之和为偶数

根轨迹在实轴上的分离点与会合点，分离点或会合点的必要条件:

广东海洋大学：《自动控制原理》课程教学资源（教学内容）第八章 根轨迹法 §8.3 根轨迹的性质

广东海洋大学：《自动控制原理》课程教学资源（教学内容）第八章 根轨迹法 §8.2 根轨迹的基本性质