针对多螺旋桨浮空器执行机构易发生故障的容错控制问题，同时考虑系统所受到的未知外部扰动和螺旋桨输入幅值的饱和约束，提出一种自适应滑模容错控制方法。建立浮空器的四自由度运动模型，系统分析矢量螺旋桨的故障类型，分为输出力的大小故障和矢量转角故障，得到浮空器执行机构的故障模型。基于自适应和滑模控制理论，由跟踪目标与系统当前状态偏差设计积分滑模面。针对未知外部扰动和执行机构偏移故障，设计相应的自适应律进行处理；针对螺旋桨输入饱和约束，应用Sigmoid函数设计跟踪轨迹进行处理。由此设计一种自适应滑模容错控制策略，利用Lyapunov稳定性理论证明了闭环系统的全局渐近稳定性能。以上海交通大学的多螺旋桨浮空器为模型，仿真验证了故障容错控制方法的有效性和鲁棒性

一、分类 1.饱和脂环烃 环烷烃 如：（ ） 不饱和脂环烃 环烯烃 如：（ ） 环炔烃

矿用车辆无人驾驶是实现矿山无人化开采的关键技术, 而路径跟踪控制是无人驾驶系统的核心技术之一.路径跟踪控制系统是多变量、多约束系统, 采用传统方法在多约束条件下存在执行器饱和等问题.针对上述问题, 本文引入模型预测控制方法, 通过考虑车辆的姿态与位置之间的关系, 以跟踪路径的横向偏差最小化和车辆的航向角偏差最小化为目标对预测控制的目标函数进行优化, 以获得车辆速度和铰接角度的最优控制量, 实现对多变量、多约束系统的求解.针对模型预测控制算法不能提前判断道路曲率突变而导致跟踪超调的问题, 提出基于预瞄距离的控制方法, 通过提前判断道路突变信息, 提高车辆路径跟踪精确性和稳定性.使用Matlab/Adams仿真软件进行对比仿真试验, 结果表明: 使用模型预测跟踪控制器能够解决多变量、多约束系统控制问题, 有效防止执行器饱和; 而使用基于预瞄距离的模型预测跟踪控制器能够使车辆的横向位置偏差保持在±0.04 m, 航向角偏差保持在±1.8°范围内, 相较于改进前的控制器, 其横向位置偏差减少了80.9%, 航向角偏差减少了59.1%, 证明改进后的控制器具有更好的横向稳定性和精确性

第一节 不饱和羧酸 第二节 卤代酸 第三节 醇酸 第四节 酚酸 第五节 羰基酸 第六节 β- 酮酸酯 第七节 乙酰乙酸乙酯的合成法 第八节 迈克尔反应(Michael) 第九节 碳酸衍生物

第一节 α, β-不饱和醛酮 α, β -unsaturated aldehydes and ketones 第二节 醌 Quione 第三节 羟基醛酮 hydroxy aldehydes and ketones 第四节  酚醛和酚酮 P henotic aldehydes and phenolic ketones 第五节  紫外光谱 Ultroviolet spectra

1．掌握羧酸及其衍生物的系统命名法及某些俗名，注意不饱和酸中双键位次的表示法。 2．掌握羧酸及其衍生物的化学性质：酸性与原因；酯化及其历程；酰卤的生成；脱羧与结构的关系；α-H卤代发生的条件和应用；还原与常用的还原剂；羧酸衍生物的水 解、醇解和氨解。 3. 理解影响羧酸酸性的因素、诱导效应、共轭效应、比较各类化合物酸碱性强弱。 4．理解酰基碳上的亲核取代（加成—消除）反应机理。 5．理解甲酸和乙二酸的还原性。 6. 了解碳酸衍生物。 7．了解二元酸和羟基酸、羰基酸的主要反应。 8．了解饱和一元酸的常用制备方法。 9．了解油脂的组成和性质（氢化、碘值、皂化值酸败） 10．了解羧酸及其衍生物的的光谱性质

利用活性炭（焦）等吸附剂将烟气中的污染物分离出来是一种有效的烟气治理与资源化方式。兰炭作为一种廉价半焦碳素材料，是一种有潜力代替现有商用活性焦的多孔材料。本文采用陕西兰炭作为研究对象，研究炭化时间、炭化温度、黏结剂添加量等改性工艺对所制备的吸附剂性能的影响，考察了微观形貌变化，利用X射线光电子能谱（XPS）探究在吸附解吸过程中的表面官能团的变化。结果表明，炭化温度对耐磨强度、耐压强度指标影响显著，炭化时间对饱和脱硫值和穿透脱硫值影响显著；在煤焦油添加比例50%，700 ℃炭化20 min，900 ℃活化60 min条件下制得改性兰炭参数为：耐磨强度95.81%，抗压强度536.1 N·cm?1，每克兰炭饱和脱硫值45.71 mg，每克兰炭穿透脱硫值23.45 mg；经历多次吸脱附过程第一次失活时，表面被大面积刻蚀，孔隙与小颗粒增多。兰炭吸附剂失活后可以通过二次活化的方式提高其吸附性能，但衰减速度比新改性兰炭要快。二次失活后，在酸蚀刻、水蒸气扩孔等共同作用下致使骨架结构过度烧蚀而坍塌；改性兰炭表面含氧基团的量和构成比例会影响吸附性能。含氧与含碳基团的比值与吸附性能相对应，含氧基团比例越高，吸附性能越差。二次活化再生改变了各含氧基团所占比例，令C=O显著下降，O?C=O显著增加，C?O变化不大。O?C=O官能团尽管含氧，但可能对吸附抑制作用不显著。本研究将为工业烟气治理提供一种新型吸附剂的制备方法，同时也为兰炭表面改性以及二氧化硫吸附解吸机制的研究提供参考

3.4.1磁学性能的尺寸效应 矫顽力 超顺磁性 饱和磁化强度、居里温度与磁化率 3.4.2巨磁电阻效应 多层膜的GMR效应 自旋阀的GMR效应 纳米颗粒膜的GMR效应 隧道型TMR效应 超巨磁阻（CMR）效应 巨磁阻效应的应用 3.4.3纳米磁性材料 纳米软磁材料 纳米复合永磁材料 巨磁化强度材料 3.4.4磁性液体 磁性液体的组成 磁性液体的稳定性 磁性液体的饱和磁化强度 磁性液体的粘度

第五节有效应力原理 本节要求 1.掌握饱和土有效应力原理的基本概念; 2.理解非饱和土有效应力原理; 3.掌握渗流稳定条件下土体中的有效应力计算 4.本节难点为轴对称三维应力状态孔压系数的 概念及其计算方法

本节要求 1掌握饱和土有效应力原理的基本概念; 2.理解非饱和土有效应力原理; 3.掌握渗流稳定条件下土体中的有效应力计算 4.本节难点为轴对称三维应力状态孔压系数的概念及其计算方法